[发明专利]一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆

权利要求书

1.一种障碍物目标检测方法，其特征在于，包括：

获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；

根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标；

融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；

确定所述第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，基于所述第一真实感知结果、第二真实感知结果和第三真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；

根据前一次检测的准确感知结果对所述本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果之前，还包括：

通过车辆上配置的毫米波雷达和摄像头分别采集自车周围的物理环境信息，得到所述物理环境信息对应的参考毫米波雷达感知结果和参考摄像头感知结果；

通过坐标系转换将所述参考毫米波雷达感知结果和参考摄像头感知结果转换为目标坐标系下的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，包括：

计算当前毫米波雷达感知结果和当前摄像头感知结果的时间戳差值；

若所述时间戳差值小于设定阈值，则确定当前毫米波雷达感知结果和当前摄像头感知结果是时间同步的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标，包括：

针对所述摄像头感知结果中的每个障碍物目标信息，分别与所述毫米波雷达感知结果中的各个障碍物目标信息进行匹配，得到类型匹配结果、横向位置误差、纵向位置误差和朝向角匹配结果；

若当前障碍物目标的所述类型匹配结果、横向位置误差、纵向位置误差和朝向角匹配结果均满足预设条件，则确定所述当前障碍物目标为毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标；

否则，根据所述当前障碍物目标对应的障碍物目标信息的来源，确定所述当前障碍物目标为所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标或者所述摄像头单独识别的第三障碍物目标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果，包括：

融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车的横向距离，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实横向距离；

融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车的纵向距离，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实纵向距离；

融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车的横向速度，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实横向速度；

融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标相对自车的纵向速度，得到所述第一障碍物目标相对自车的真实纵向速度；

将所述摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标的类型作为融合后所述第一障碍物目标的真实类型；

根据所述真实横向距离、真实纵向距离、真实横向速度、真实纵向速度和真实类型构成所述第一真实感知结果。