[发明专利]一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆。该方法包括：获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；根据该感知结果确定共同识别的第一障碍物目标、毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及摄像头单独识别的第三障碍物目标；融合感知结果中的第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；确定第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，汇总上述真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；对本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果，解决相关技术的方案存在误识别或漏识别的问题，实现对障碍物目标的感知结果的准确输出。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术，尤其涉及一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆。

背景技术

随着智能汽车的普及，汽车的高级智能驾驶功能也对汽车的感知性能提出了越来越严苛的要求。

目前汽车主要的感知传感器包括激光雷达、毫米波雷达以及摄像头等。现有的汽车智能驾驶方案，采用单摄像头或者单毫米波雷达进行自车周围的物理环境信息的采集，进而根据所采集的物理环境信息进行障碍物目标检测。但是单摄像头方案容易漏识别、单毫米波雷达方案容易误识别，难以保证感知结果的准确输出，因此，单一传感器难以满足复杂道路环境、复杂天气环境的感知要求，越来越不满足智能驾驶的性能要求。

毫米波雷达具有测距测速精准、受天气影响小、感知距离远的优点，但目标分辨能力弱、角度分辨能力弱、静态目标误识别多；摄像头具有目标类型识别能力强、障碍物横向距离识别准确的优点，但受天气影响较大、可识别障碍物种类有限。结合上述毫米波雷达和摄像头各自的优先和劣势，部分汽车智能驾驶方案采用摄像头和毫米波雷达相结合的方案检测障碍物目标。然而，这种方案多依据摄像头感知结果，对于毫米波检测到而摄像头未检测到的障碍物目标不作考虑，容易出现漏识别的情况，影响障碍物检测的全面性和准确性，严重时甚至可能造成交通事故。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物目标检测方法、装置、域控制器及车辆，可以提高障碍物目标检测的准确性和全面性，提高智能驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物目标检测方法，包括：

获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；

根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标；

融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；

确定所述第二障碍物目标和第三障碍物目标分别对应的第二真实感知结果和第三真实感知结果，基于所述第一真实感知结果、第二真实感知结果和第三真实感知结果得到本次检测的真实感知结果；

根据前一次检测的准确感知结果对所述本次检测的真实感知结果进行滤波处理，得到本次检测的准确感知结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种障碍物目标检测装置，该装置包括：

感知结果获取模块，用于获取时间同步后的毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果；

感知结果匹配模块，用于根据所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果，确定毫米波雷达和摄像头共同识别的第一障碍物目标、所述毫米波雷达单独识别的第二障碍物目标以及所述摄像头单独识别的第三障碍物目标；

感知结果融合模块，用于融合所述毫米波雷达感知结果和摄像头感知结果中的所述第一障碍物目标对应的障碍物目标信息，得到第一真实感知结果；