[发明专利]激光陀螺的温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光陀螺的温度补偿方法，其特征在于，所述激光陀螺包括至少一个温度传感器；

所述激光陀螺的温度补偿方法包括：

根据所述激光陀螺的预设温度点，获取所述温度传感器测量得到的当前温度数据；

将所述当前温度数据输入预设温度补偿模型，获得所述预设温度补偿模型计算出的修正结果；所述预设温度补偿模型是通过预先获得的所述预设温度点的温度数据、以及所述温度数据对应的所述激光陀螺的输出数据确定初始模型，并在所述初始模型满足预设条件时删除所述初始模型中的至少部分变量得到的；

根据所述修正结果，调整所述激光陀螺的当前输出数据。

2.根据权利要求1所述的激光陀螺的温度补偿方法，其特征在于，所述激光陀螺包括壳体、第一阳极、第二阳极和三个所述温度传感器，所述预设温度点包括第一预设温度点、第二预设温度点和第三预设温度点；

其中，所述第一阳极为所述第一预设温度点，所述第二阳极为所述第二预设温度点，所述壳体为所述第三预设温度点。

3.根据权利要求2所述的激光陀螺的温度补偿方法，其特征在于，所述预设温度点的温度数据包括第一温度值和第二温度值，所述激光陀螺的输出数据包括与所述第一温度值对应的第一输出数据、以及与所述第二温度值对应的第二输出数据；

所述预设温度补偿模型采用如下步骤确定：

将所述激光陀螺放置于温箱内，按照预设温度区间和预设温度变化速率设置所述温箱的温度；

获取多组所述第一温度值和所述第一温度值对应的第一输出数据；

按照如下公式确定所述初始模型：

其中，B_g表示所述激光陀螺的第一输出数据，T_i1表示所述第一预设温度点的第一温度值，T_k表示所述第三预设温度点的第一温度值，ΔT_i表示所述第一预设温度点和所述第二预设温度点的第一温度值之差，表示第一预设温度点第一温度值的一阶差分，K₀、K₁、K₂、K₃、K₄、K₅、K₆、K₇、K₈、K₉、K₁₀和K₁₁为待拟合的偏回归系数；

根据所述初始模型、所述第一温度值和所述第一输出数据进行线性拟合，确定所述初始模型的所述偏回归系数。

4.根据权利要求3所述的激光陀螺的温度补偿方法，其特征在于，所述确定初始模型的偏回归系数的步骤之后，还包括：

将所述第一温度值输入所述初始模型，根据初始模型计算出的第一修正结果调整所述第一数据；

将所述第二温度值输入所述初始模型，根据初始模型计算出的第二修正结果调整所述第二数据；

计算调整后的第一数据的零偏稳定性，得到第一零偏稳定性，并计算调整后的第二数据的零偏稳定性，得到第二零偏稳定性；

判断所述第一零偏稳定性和所述第二零偏稳定性是否满足预设条件；若否，则删除所述初始模型中的至少部分变量，获得所述预设温度补偿模型；

若是，则将所述初始模型作为所述预设温度补偿模型。

5.根据权利要求4所述的激光陀螺的温度补偿方法，其特征在于，所述第一零偏稳定性采用如下公式计算得到：

其中，B_s为所述第一零偏稳定性，N_i表示第i次采样时激光陀螺的第一输出数据的累计脉冲数，τ为采样时间间隔，n为第i次采样时的采样点数，K为标度因数。

6.根据权利要求4所述的激光陀螺的温度补偿方法，其特征在于，所述预设条件为：所述第一零偏稳定性和所述第二零偏稳定性属于同一数量级。