[发明专利]激光陀螺的温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种激光陀螺的温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据激光陀螺的预设温度点，获取温度传感器测量得到的当前温度数据；将当前温度数据输入预设温度补偿模型，获得预设温度补偿模型计算出的修正结果；根据修正结果，调整激光陀螺的当前输出数据。由于预设温度补偿模型是通过预先获得的预设温度点的温度数据、以及温度数据对应的激光陀螺的输出数据确定初始模型，并在初始模型满足预设条件时删除初始模型中的至少部分变量得到的，因此可对与激光陀螺的输出数据存在强线性相关性的自变量进行分析、并确定激光陀螺输出数据的无关变量，改善了预设温度补偿模型的鲁棒性及泛化能力，进而提高激光陀螺的输出精度。

技术领域

本发明属于激光陀螺技术领域，具体涉及一种激光陀螺的温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

激光陀螺是一种高精度的角速率传感器件，可通过激光光束的光程差测量物体的角位移。由于激光陀螺是捷联式惯性导航系统的核心器件，其输出精度直接决定了捷联式惯性导航系统的导航精度。但是，激光陀螺的输出精度易受到温度变化的影响，因此对激光陀螺进行温度补偿对于提升导航精度具有重要意义。

相关技术中，通常采用多项式线性拟合算法建立温度补偿模型，并根据温度补偿模型的计算结果对激光陀螺进行温度补偿。然而，多项式线性拟合算法在确定温度补偿模型时，多使用经验公式中的自变量建立模型，当确定的温度补偿模型对部分温度变化斜率下的温度数据无法进行有效补偿时，则无法确定上述温度补偿模型中的无关变量，进而无法灵活地对各种温度变化斜率下的温度数据加以补偿，不利于提高激光陀螺的输出精度。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种激光陀螺的温度补偿方法、装置、电子设备及存储介质。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明实施例提供一种激光陀螺的温度补偿方法，所述激光陀螺包括至少一个温度传感器；

所述激光陀螺的温度补偿方法包括：

根据所述激光陀螺的预设温度点，获取所述温度传感器测量得到的当前温度数据；

将所述当前温度数据输入预设温度补偿模型，获得所述预设温度补偿模型计算出的修正结果；所述预设温度补偿模型是通过预先获得的所述预设温度点的温度数据、以及所述温度数据对应的所述激光陀螺的输出数据确定初始模型，并在所述初始模型满足预设条件时删除所述初始模型中的至少部分变量得到的；

根据所述修正结果，调整所述激光陀螺的当前输出数据。

在本发明的一个实施例中，所述激光陀螺包括壳体、第一阳极、第二阳极和三个所述温度传感器，所述预设温度点包括第一预设温度点、第二预设温度点和第三预设温度点；

其中，所述第一阳极为所述第一预设温度点，所述第二阳极为所述第二预设温度点，所述壳体为所述第三预设温度点。

在本发明的一个实施例中，所述预设温度点的温度数据包括第一温度值和第二温度值，所述激光陀螺的输出数据包括与所述第一温度值对应的第一输出数据、以及与所述第二温度值对应的第二输出数据；

所述预设温度补偿模型采用如下步骤确定：

将所述激光陀螺放置于温箱内，按照预设温度区间和预设温度变化速率设置所述温箱的温度；

获取多组所述第一温度值和所述第一温度值对应的第一输出数据；

按照如下公式确定所述初始模型：