[发明专利]一种关节力矩电机模组及自检测方法

权利要求书

1.一种关节力矩电机模组，其特征在于，该电机模组包括：电机模块(1)、制动器模块(2)和编码器模块(3)和电机轴(4)，其中，

所述电机轴(4)通过轴承(5)固定在电机壳体(6)内，且所述电机模块(1)、所述制动器模块(2)和所述编码器模块(3)均设置在所述电机壳体(6)内部；

所述电机轴(4)位于所述电机模块(1)的中心位置，且所述电机模块(1)用于带动所述电机轴(4)进行转动；

所述制动器模块(2)设置在所述电机模块(1)的下位，且所述电机轴(4)穿过所述制动器模块(2)并与所述制动器模块(2)连接，所述制动器模块(2)用于控制所述电机轴(4)的转动；

所述编码器模块(3)设置在所述制动器模块(2)的下位，用于检测所述电机轴(4)的位置、速度信息。

2.根据权利要求1所述的关节力矩电机模组，其特征在于，所述电机壳体(6)包括：第一壳体(61)、第二壳体(62)和第三壳体(63)，其中，

所述第一壳体(61)设置在所述电机模块(1)外侧，并为所述电机模组(1)提供安装位置；

所述第二壳体(62)设置在所述制动器模块(2)外侧，并为所述制动器模块(2)提供安装位置；

所述第三壳体(63)设置在所述编码器模块(3)外侧，并为所述编码器模块(3)提供安装位置；

所述第一壳体(61)、第二壳体(62)和第三壳体(63)之间通过固定件进行固定连接。

3.根据权利要求2所述的关节力矩电机模组，其特征在于，所述电机模块(1)包括：电机转子(11)和电机定子(12)，其中，

所述电机转子(11)固定在所述电机轴(4)上，所述电机定子(4)固定在所述第一壳体(61)内壁上，所述电机转子(11)与所述电机定子(12)之间具有转动空隙；

所述电机转子(11)与所述电机定子(12)相互作用发生相对转动，并带动所述电机轴(4)进行转动。

4.根据权利要求2所述的关节力矩电机模组，其特征在于，所述制动器模块(2)包括：连接平键(21)、制动器转子毂(22)、电磁制动器(23)，其中，

所述所述连接平键(21)设置在所述电机轴(4)的键槽内，所述制动器转子毂(22)通过所述连接平键(21)与所述电机轴(4)连接；

所述电磁制动器(23)固定连接在所述第二壳体(62)的内壁上，且所述电磁制动器(23)与所述制动器转子毂(22)连接配合，用于控制所述电机轴(4)的转动。

5.根据权利要求4所述的关节力矩电机模组，其特征在于，所述编码器模块(3)包括：编码器磁环镶件(31)、编码器磁环(32)、编码器读头(33)和读头安装架(34)，其中，

所述编码器磁环镶件(31)固定在所述电机轴(4)上，且所述编码器磁环镶件(31)位于所述制动器转子毂(22)下方，用于限制所述制动器转子毂(22)的轴向位移；

所述编码器磁环(32)固定在所述编码器磁环镶件(31)上，所述编码器读头(33)通过所述读头安装架(34)固定安装在所述第三壳体(63)上，所述编码器磁环(32)与所述编码器读头(33)共同作用，用于记录并输出所述电机轴(4)的位置及速度信息。

6.根据权利要求5所述的关节力矩电机模组，其特征在于，所述制动器模块(2)和所述编码器模块(3)之间设置有密封结构(7)，所述密封结构用于防止粉尘污染电机元件。

7.根据权利要求6所述的关节力矩电机模组，其特征在于，所述密封结构(7)为迷宫密封结构，其中，所述电磁制动器(23)的摩擦片转子上具有多个同心环形槽，所述编码器磁环镶件(31)上也具有多个同心环形槽，所述电磁制动器(23)上的同心环形槽与所述编码器磁环镶件(31)上的同心环形槽配合形成迷宫密封。