[发明专利]用于上报交通事件的方法、设备和程序载体

权利要求书

1.一种用于上报交通事件(11，12)的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：提供以车道级精度描述本车辆(10)的位置的参考位置；

S2：获取交通事件(11，12)相对于本车辆(10)的相对位置；

S3：基于参考位置和相对位置确定交通事件(11，12)的车道信息；以及

S4：借助车联网技术上报所述交通事件(11，12)及其车道信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S3包括：在本车辆(10)的参考位置上叠加所述相对位置，以便确定交通事件(11，12)的以车道级精度描述的绝对位置；提供用于描述至少一个车道信息的道路地图，将交通事件(11，12)的绝对位置投影到所述道路地图上；以及，为交通事件(11，12)的绝对位置分配车道信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述步骤S3包括：求取交通事件(11，12)与本车辆(10)的车道拓扑关系，基于所述车道拓扑关系确定交通事件(11，12)的车道信息，所述车道拓扑关系尤其包括相邻、间隔、逆向、同向、连通和/或交叉关系。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述步骤S4包括：将交通事件(11，12)及其车道信息以无线通信技术传输给本车辆(10)的周围环境中的至少一个路侧单元(40)和/或广播发送给本车辆的周围环境中的其他车辆(13)和/或传输给后端数据监控平台(50)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述方法至少在步骤S4之前还包括以下步骤：获取交通事件(11，12)的速度信息，根据所述速度信息判断交通事件是否满足上报条件，其中，在满足上报条件的情况下在步骤S4中上报所述交通事件(11，12)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述步骤S1包括：借助GPS卫星信号和来自参考站(30)的差分信号来对本车辆(10)进行尤其厘米级精度的定位；以及，在高精度地图中匹配出本车辆(10)的车道。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2包括：提供本车辆(10)前方路面的连续帧图像(31，32)，选取在连续帧图像(31，32)之间的位置变化(34)符合预定义变化的目标对象(33)作为所述交通事件(11，12)，基于交通事件(11，12)在连续帧图像(31，32)中的轮廓信息和深度信息计算交通事件(11，12)在本车辆(10)的坐标系中的位置；和/或

借助传感器融合技术检测交通事件(11，12)相对于本车辆(10)的纵向距离、横向距离以及朝向。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述方法在步骤S4之前还包括以下步骤：

判断交通事件(11，12)的车道信息相比于上一次上报是否发生改变，在发生改变的情况下以更新的车道信息重新上报所述交通事件(11，12)。

9.一种用于上报交通事件(11，12)的设备，所述设备用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法，所述设备包括：

定位模块，其配置成能够提供以车道级精度描述本车辆(10)的位置的参考位置；

获取模块，其配置成功能获取交通事件(11，12)相对于本车辆(10)的相对位置；

确定模块，其配置成能够基于参考位置和相对位置确定交通事件(11，12)的车道信息；以及

通信模块，其配置成能够借助车联网技术上报所述交通事件(11，12)及其车道信息。

10.一种机器可读程序载体，在其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当其在计算机上运行时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。