[发明专利]一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法

权利要求书

1.一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法，其特征在于，包括：

(A)一控制中心接收一轮船的定位信息，根据所述定位信息控制一云台动作，使所述云台上的固定摄像单元及追踪摄像单元朝向所述轮船；

(B)所述固定摄像单元对所述轮船进行摄影得到一摄影数据，并将所述摄影数据传送至一图像处理单元；

(C)所述图像处理单元将所述摄影数据进行分析，得到一前景影像及一后景影像，再根据所述前景影像计算出一第一前景影像质心坐标(x_c,y_c)；

(D)所述图像处理单元将所述第一前景影像质心坐标投影至所述追踪摄像单元成为一第二前景影像质心坐标(x'_c,y'_c)，当x'_c的值未满足影像宽度w的一半时，则控制所述云台做水平向移动，直到x'_c的值满足所述影像宽度的一半；当y'_c的值未满足影像高度h的一半时，则控制所述云台做垂直向移动，直到y'_c的值满足所述影像高度的一半；

步骤(C)中：所述图像处理单元降低所述摄影数据的分辨率，然后分析所述摄影数据中前后二影像的各像素变化量I，然后当像素的变化量同时满足公式：及公式：则所述像素属于前景像素，反之则为后景像素，其中是像素变化量在x_b的时间上高斯分布的平均值、σ是像素变化量在x_b的时间上高斯分布的标准偏差、λ为常数、L为有效值、u＝[I_T,I_S]^T、I_T为像素在时间轴上的像素值、I_S为像素在空间中相邻像素的像素值、m_u为u的平均值向量、C_u为u的共变异矩阵；当分析完前后二影像的全部像素后，属于前景像素的像素共同形成所述前景影像。

2.根据权利要求1所述的一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法，其特征在于，步骤(D)中：将所述前景影像放大第一倍率，使放大后的所述前景影像的面积大于或等于一预设面积，得到所述前景影像的四个角坐标，再将所述四个角坐标进行投影至所述追踪摄像单元成为四个投影角坐标(x'_min,y'_min)、(x'_min,y'_max)、(x'_max,y'_min)、(x'_max,y'_max)，其中x'_min为X轴坐标的最小值，x'_max为X轴坐标的最大值，y'_min为Y轴坐标的最小值，y'_max为Y轴坐标的最大值，当x'_maxw、x'_min0、y'_min0、或y'_maxh时，则重新执行步骤(D)，并将所述第一倍率改成一第二倍率，反之则停止；其中所述第二倍率小于所述第一倍率。

3.根据权利要求2所述的一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法，其特征在于，步骤(C)中：将所述前景影像根据公式：及公式：z_lk＝l_k+v_lk，以算出所述前景影像在下一时间点的位置坐标，其中 为所述前景影像目前所在位置、为k时间时所述前景影像的速度、w_k为在Δt的时间内所述前景影像的加速度、z_lk为k时间的测量值、v_lk为量测时的噪声，l_k为k时间的系统状态。

4.根据权利要求3所述的一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法，其特征在于，于步骤(A)之前更设一步骤(E)至步骤(F)：其中步骤(E)：旋转云台，将第一摄影单元的放大倍率调至最大，观察视频找出偏移的最大点；步骤(F)：根据所述最大点的上下量，估计一偏移角度；根据所述偏移角度调整所述云台各角度的误差。