[发明专利]一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法

说明书

本发明提供一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法，主要是透过控制中心在接收轮船传来的定位信息后，根据定位信息控制云台转向，使云台上的固定摄像单元及追踪摄像单元朝向轮船，接着固定摄像单元对轮船进行拍摄后，将摄影数据中属于轮船影像的前景影像进行分离，分离后计算出第一前景影像质心坐标，再将第一前景影像质心坐标投影至追踪摄像单元得到第二前景影像质心坐标，接着控制追踪摄像单元的画面中央对准第二前景影像质心坐标。

技术领域

本发明涉及轮船联动跟踪技术领域，具体而言，涉及一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法。

背景技术

一般对海上轮船以摄像单元进行联动跟踪时，主要透过建置于岸边的云台及控制中心，当控制中心收到来自海上轮船的定位坐标时，再利用所述定位坐标控制所述云台转动，使得所述云台上的摄像单元朝向所述轮船进行联动跟踪。

但是，由于所述定位坐标难免会有误差，或者云台建置时与水平面之间因歪斜所产生的偏差，造成所述摄像单元在联动跟踪轮船时，轮船的影像并非位于摄像画面的正中央，不是发生左右偏差、就是发生上下偏差，造成整体联动跟踪效果不佳，因此，本发明认为此种问题应该进行改善。

发明内容

本发明解决的问题是：摄像单元在联动跟踪轮船时，轮船的影像并非位于摄像画面的正中央。

为解决上述问题，本发明提供一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法，其特征在于，包括：

控制中心在接收到来自轮船的定位信息后，根据所述定位信息内所显示的坐标，控制位于岸边的云台转动，使得所述云台上的固定摄像单元及追踪摄像单元朝向所述轮船。由于定位信息难免会有误差，再加上云台误差、摄像单元的误差等等，使得追踪过程中无法使轮船位于画面正中央，所以接下来进行误差补正的流程。

首先，透过所述固定摄像单元对所述轮船进行摄影得到一摄影数据，并将所述摄影数据传送至一图像处理单元。所述图像处理单元在接收到所述摄影数据后进行分析，由于所述轮船在海上行驶相较于海面是处于行进状态，也因此，所述图像处理单元将所述轮船的影像与所述海面的影像进行分离，而得到一前景影像及一后景影像，前景影像指的是所述轮船的影像，而所述后景影像则是所述海面的影像。在取得所述前景影像后，接着分析所述前景影像的质心坐标，而得到一第一前景影像质心坐标(x_c,y_c)。

接下来，所述图像处理单元将所述第一前景影像质心坐标投影至所述追踪摄像单元成为一第二前景影像质心坐标(x'_c,y'_c)，当所述追踪影像单元产生追踪误差时，则所述第二前景影像质心坐标并非位于画面正中央，这时当x'_c的值未满足所述第二影像数据宽度的一半时，则控制所述云台做水平向移动，直到x'_c的值满足所述第二影像数据宽度w的一半；当y'_c的值未满足所述第二影像数据高度h的一半时，则控制所述云台做垂直向移动，直到y'_c的值满足所述第二影像数据宽度的一半。

本发明优点在于透过所述固定摄像单元取得所述摄影数据并进行降低分辨率处理，使得所述影像数据中的前景影像及后景影像得以快速进行分离，以取得轮船影像做为所述前景影像。接着再判断所述第二前景影像质心坐标与所述追踪摄像单元影像中央的差距，控制所述云台转动，使得所述追踪摄像单元所呈现出来的影像，所述轮船的影像会位居正中央，以寻求较佳的追踪效果。

附图说明

图1为本发明方法流程图；

图2为像素辨识结果表；

图3为航行位置预估误差图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

请看图1所示，本发明是一种轮船联动跟踪定位误差的补偿方法，其特征在于，包括：