[发明专利]一种车辆避障方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述方法包括：

获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息，所述行驶信息包括行驶速度与行驶加速度；

根据所述障碍物信息确定所述车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向；

向所述车辆发送用于指示所述车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号；

根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，若所述横向偏移量小于等于预设偏移量，则向所述车辆发送用于指示所述车辆反向转向的复位转向信号，所述横向偏移量表示所述车辆在转向行驶的过程中还需继续在横向上行驶的距离；

所述根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，包括：

根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，作为当前横向移动距离，其中，所述目标时间段为：当前时刻与上一时刻之间的时间段，所述上一时刻为：上一次计算横向移动距离的时刻；

计算所述上一时刻计算得到的累计横向移动距离与所述当前横向移动距离之和，得到当前时刻对应的累计横向移动距离；

计算横向安全距离与所累计横向移动距离之差得到所述横向偏移量，所述横向安全距离基于所述车辆行驶的车道宽度预先设定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，包括：

根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离；

计算所述横向行驶距离与所述横向转动距离之和，作为所述目标时间段内所述车辆的横向移动距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离，包括：

根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，其中，所述目标角度为：当前时刻所述车辆的朝向与所述车辆开始转向行驶时的初始朝向之间夹角的角度；

根据所述车辆的转向速率，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向转动距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，包括：

通过以下公式计算所述车辆的横向行驶距离：

其中，y_move为所述横向行驶距离，v_t为当前时刻所述车辆的行驶速度，a_t为当前时刻所述车辆的行驶加速度，Δt为所述目标时间段的时长，θ_t为所述目标角度；

所述根据所述车辆的转向速率，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向转动距离，包括：

通过以下公式计算所述车辆的横向转动距离：

其中，y_turn为所述横向转动距离，为所述车辆的转向速率，CarLength为所述车辆的宽度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述实时确定不存在障碍物的安全转向方向，包括：

根据所述障碍物信息，判断转向参数的第一预设取值表示的第一转向方向是否存在障碍物；

若为否，则将所述第一转向方向确定为安全转向方向；

若为是，则将第二预设取值表示的第二转向方向确定为安全转向方向，将转向参数的取值调整为所述第二预设取值。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述实时确定不存在障碍物的安全转向方向之前，所述方法还包括：

根据所述目标障碍物与所述车辆之间的障碍物距离，判断所述车辆能否通过制动减速的方式成功避障；

若为否，则执行所述实时确定不存在障碍物的安全转向方向的步骤。