[发明专利]一种车辆避障方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆避障方法、电子设备及存储介质，应用于自动驾驶技术领域，上述方法包括：获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息。根据障碍物信息确定车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向。向车辆发送用于指示车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号。根据行驶信息实时确定车辆的横向偏移量，若横向偏移量小于等于预设偏移量，则向车辆发送用于指示车辆反向转向的复位转向信号。应用本发明实施例提供的方案可以提高车辆行驶的安全程度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆避障方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在车辆行驶过程中，车辆所处行驶环境中存在的其他车辆、人、动物等障碍物可能与车辆发生碰撞，从而影响车辆的安全行驶。因此，为了防止车辆与障碍物发生碰撞，需要车辆在行驶过程中进行避障控制。

现有技术中，若车辆行驶的通道上存在影响车辆行驶的目标障碍物，车辆往往采用制动减速的方式进行避障。但在部分情况下，通过制动减速的方式依旧难以避免车辆与目标障碍物发生碰撞，从而导致车辆在行驶过程中的安全程度较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车辆避障方法、电子设备及存储介质，以提高车辆在行驶过程中的安全程度。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避障方法，上述方法包括：

获得车辆的行驶信息以及障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息确定所述车辆行驶的通道上是否存在目标障碍物，若为是，则实时确定不存在障碍物的安全转向方向；

向所述车辆发送用于指示所述车辆向实时确定出的安全转向方向转向行驶的开始转向信号；

根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，若所述横向偏移量小于等于预设偏移量，则向所述车辆发送用于指示所述车辆反向转向的复位转向信号。

本发明的一个实施例中，所述根据所述行驶信息实时确定所述车辆的横向偏移量，包括：

根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，作为当前横向移动距离，其中，所述目标时间段为：当前时刻与上一时刻之间的时间段，所述上一时刻为：上一次计算横向移动距离的时刻；

计算所述上一时刻计算得到的累计横向移动距离与所述当前横向移动距离之和，得到当前时刻对应的累计横向移动距离；

计算横向安全距离和与所累计横向移动距离之差得到所述横向偏移量。

本发明的一个实施例中，所述根据所述行驶信息，确定目标时间段内所述车辆的横向移动距离，包括：

根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离；

计算所述横向行驶距离与所述横向转动距离之和，作为所述目标时间段内所述车辆的横向移动距离。

本发明的一个实施例中，所述根据所述行驶信息，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向行驶距离和横向转动距离，包括：

根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，其中，所述目标角度为：当前时刻所述车辆的朝向与所述车辆开始转向行驶时的初始朝向之间夹角的角度；

根据所述车辆的转向速率，计算所述车辆在所述目标时间段内的横向转动距离。

本发明的一个实施例中，所述根据当前时刻所述车辆的行驶速度、行驶加速度与目标角度，计算所述车辆的横向行驶距离，包括：

通过以下公式计算所述车辆的横向行驶距离：