[发明专利]一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统及方法

权利要求书

1.一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统，其特征在于，包括地图生成模块、线路规划模块、定位模块、障碍判断模块以及避障模块；

所述避障模块获取到调整指令后对AGV机器人进行调整避障，具体包括以下步骤：

步骤一：获取AGV机器人的运行安全宽度以及道路基点与障碍物模型最近距离；

步骤二：当道路基点与障碍物模型最近距离小于运行安全宽度时，挑选第N+1道路进行避障；

步骤三:当道路基点与障碍物模型最近距离大于或等于运行安全宽度时，将道路基点为行驶边界点进行避障；

所述地图生成模块用于生成AGV机器人运动区域的三维模型地图，具体的，地图生成模块包括BIM建模单元、地图建模单元以及物品建模单元；

所述BIM建模单元用于对运动区域内的建筑场景进行建模，具体为，获取运动区域内的建筑坐标以及建筑投影获取建筑的占地面积以及建筑层高，在通过BIM建模软件进行建模，获得建筑模型；

所述物品建模单元用于对运动区域内的实体物品进行物品建模，并获取物品建模对应的实体物品坐标；

所述地图建模单元通过获取运动区域的坐标进而确定运动区域范围，并生成对应的地图模型，具体包括以下步骤：

A1：获取运动区域，将运动区域放置在突出显示模板内；

A2：获取突出模板内的突出区域；

A3：选取突出区域的最值点，并连接最值点获得范围区域圈；

A4：获取范围区域圈内详细位置坐标，并在范围区域圈内进行标记；

A5：获取物品建模单元内的实体物品坐标与建筑坐标，并将实体物品坐标与建筑坐标与范围区域圈内详细位置坐标进行重合，并将重合后的坐标对应的仿真模型代入范围区域圈内得到三维模型地图；

其中，所述仿真模型包括物品建模与建筑模型；

所述BIM建模软件包括 Revit、鸿业 Bimspace、 Magicad、 Navi sworks软件；

所述突出显示模板包括输入层、二维平面层、边缘采集层、人工学习层以及输出层；

所述输入层用于获取运动区域的全部位置坐标，具体为，通过市政地图获取运动区域内的全部位置坐标，具体包括道路基准点坐标、路牌坐标、建筑基准点坐标以及物品基准点；

所述二维平面层用于建立二维坐标系，并将运动区域的全部位置坐标代入二维坐标系内，具体为，与内置CAD软件建立数据连接，在CAD内调制出二维坐标系，并将运动区域的全部位置坐标与CAD内调制出的二维坐标系内坐标进行重合；

重合后将运动区域的全部位置坐标与CAD内调制出的二维坐标系原点相连，并选取出区域原点；具体的，将位置坐标与CAD内调制出的二维坐标系原点通过直线相连，并选取相连直线最短对应的位置坐标为区域原点；

获取到区域原点后，将CAD内调制出的二维坐标系对应进行移动，并得出突出区域，具体为，将CAD内调制出的二维坐标系原点与选取出的区域原点进行重合，对应的运动区域的全部位置坐标也随之变换，既产生突出区域；

所述边缘采集层用于获取突出区域内横坐标最大值、横坐标最小值、纵坐标最大值以及纵坐标最小值所对应的位置坐标，并标记为预选最值点；

所述人工学习层通过人工智能算法，对预选最值点进行迭代，获得最值点；

所述输出层用于对最值点进行输出。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统，其特征在于，所述线路规划模块用于获取AGV机器人运动区域的三维模型地图，并获取三维模型地图内的道路模型，所述道路模型通过物品建模单元获取；

选取AGV机器人运行起点坐标与终点坐标，并选取起点坐标与终点坐标对应的全部道路模型，并根据道路模型的路程由低到高依次标记为第一道路、第二道路、第三道路……第N道路。