[发明专利]一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统及方法

说明书

本发明公开了一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统及方法，通过获取AGV机器人的运行安全宽度以及道路基点与障碍物模型最近距离；当道路基点与障碍物模型最近距离小于运行安全宽度时，挑选第N+1道路进行避障；当道路基点与障碍物模型最近距离大于或等于运行安全宽度时，将道路基点为行驶边界点进行避障，可以精确的另AGV机器人进行避障，解决现在避障系统均为动态避障，一点出现传感器失灵，便无法避障；本发明通过将预先建立的三维模型地图加载至AGV机器人内，避免数据数据传输造成的信息延迟，同时通过对三维模型地图道路边界的定位，使得即使避障传感器失灵时，也可以通过三维模型地图内的坐标点进行避障。

技术领域

本发明属于AGV机器人领域，涉及高灵敏度避障技术，具体是一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统及方法。

背景技术

AGV即：Automated Guided Vehicle 简称AGV，当前最常见的应用如：AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航；

制造业：市面上的AGV搬运机器人主要还集中应用在制造业物料搬运上，AGV在制造业应用中以其高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。AGV作为基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。

特种行业：在军事上以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。米克力美开发的AGV搬运机器人已经投入兵器维护和矿山实际应用。

餐饮服务业：未来在服务业AGV小车也有望大展身手，如餐厅传菜上菜端茶递水等基础劳动都可以有由AGV搬运机器人来实现。

食品医药业：对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统及方法，用于解决现有AGV机器人避障系统避障传感器失灵后无法避障的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于AGV机器人的高灵敏度避障系统，包括地图生成模块、线路规划模块、定位模块、障碍判断模块以及避障模块；

所述避障模块获取到调整指令后对AGV机器人进行调整避障，具体包括以下步骤：

步骤一：获取AGV机器人的运行安全宽度以及道路基点与障碍物模型最近距离；

步骤二：当道路基点与障碍物模型最近距离小于运行安全宽度时，挑选第N+1道路进行避障；

步骤三:当道路基点与障碍物模型最近距离大于或等于运行安全宽度时，将道路基点为行驶边界点进行避障；

所述地图生成模块用于生成AGV机器人运动区域的三维模型地图，具体的，地图生成模块包括BIM建模单元、地图建模单元以及物品建模单元；

所述BIM建模单元用于对运动区域内的建筑场景进行建模，具体为，获取运动区域内的建筑坐标以及建筑投影获取建筑的占地面积以及建筑层高，在通过BIM建模软件进行建模，获得建筑模型；