[发明专利]一种变电站巡检机器人表计图像识别动态修正方法

说明书

本发明是一种变电站巡检机器人表计图像识别动态修正方法，本发明通过在摄像云台的拍摄范围内建立坐标系，并计算所要拍摄的仪表初始位置与坐标系x轴和y轴的变量数值，根据变量数值利用私服电机进行二次微调摄像云台，修正调摄像云台位置，使得所要拍摄的仪表位于摄像云台的拍摄范围中心点。在变电站巡检时，通过本发明可使得摄像云台的成像效果较好，表计图片通过图像识别工具矢量处理后转换为显示数值的准确率更高。

技术领域

本发明涉及机器人图像处理技术领域，特别涉及一种变电站巡检机器人表计图像识别动态修正方法。

背景技术

变电站为电力设备中的一种，具体是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。为保证变电站的安全使用，需要定期对变电站进行巡检，人工巡检是变电站巡检的传统作业方式，巡检人员有时由于工作劳累和厌烦等因素，很容易造成漏检、错检，根据中国电科院的统计显示，每年由于漏检和错检造成的直接经济损失都要超过26亿元，可见人工巡检难以保证电力系统的安全可靠。随着科技的发展，使用巡检机器人完成巡检任务，可以提高变电站运行的可靠性，成为一种发展趋势。

现有巡检机器人多采用自动导引小车配合摄像云台对变电站的设备仪表进行变电站巡检工作。但是存在以下问题：一，自动导引小车行走至拍摄位置停止时，受惯性等因素影响，车体会产生倾角，至使所要拍摄的仪表部分或全部超出摄像云台的拍摄范围；二，摄像云台受与自动导引小车之间的最大向上扬角限制，自动导引小车只能行至与变电站的设备距离较远处进行拍摄，因此摄像云台只要水平转动微小角度，所要拍摄的仪表即偏离拍摄范围。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种变电站巡检机器人表计图像识别动态修正方法。

本发明采用的技术方案为：

一种变电站巡检机器人表计图像识别动态修正方法，包括以下步骤，一启动摄像云台，并移动摄像云台，识别所要拍摄的仪表的位置，使所要拍摄的仪表全部出现在摄像云台的拍摄范围内；二建立坐标系，以摄像云台拍摄范围的中心点为原点，建立x轴y轴坐标系，并记录所要拍摄的仪表在拍摄范围坐标系的初始位置；三x轴位置调整，摄像云台根据所要拍摄的仪表在拍摄范围坐标系的初始位置，计算与x轴的变量数值，并根据x轴变量数值旋转x轴伺服电机进行微调，修正所要拍摄的仪表至拍摄范围坐标系x轴上；四y轴位置调整，摄像云台根据所要拍摄的仪表在拍摄范围坐标系的初始位置，计算与y轴的变量数值，并根据y轴变量数值旋转y轴伺服电机进行微调，修正所要拍摄的仪表至拍摄范围坐标系y轴上；五拍照处理，摄像云台调整焦距，对焦后对所要拍摄的仪表进行拍照，并进行矢量处理，矢量处理后的图片通过图像识别工具转换为显示数值。

优选的，所述摄像云台根据Δx＝f[(x′)-(x)]计算与x轴的变量数值。

优选的，所述摄像云台根据Δy＝f[(y′)-(y)]计算与x轴的变量数值。

优选的，所述步骤三和步骤四的先后顺序能够进行互换。

本发明的有益效果是：

本发明通过在摄像云台的拍摄范围内建立坐标系，并计算所要拍摄的仪表初始位置与坐标系x轴和y轴的变量数值，根据变量数值利用私服电机进行二次微调摄像云台，修正调摄像云台位置，使得所要拍摄的仪表位于摄像云台的拍摄范围中心点。在变电站巡检时，通过本发明可使得摄像云台的成像效果较好，经矢量处理后的图片通过图像识别工具转换为显示数值的准确率更高。

附图说明

图1和图2为现有摄像云台使用时的成像示意图；

图3为本发明的结构示意图

图4为本发明图像识别动态修正的流程示意图；

图5为发明第一实施例的动态修正示意图；

图6为发明第一实施例的动态修正示意图。