[发明专利]一种水下磁吸附履带式巡检机器人

权利要求书

1.一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述水下磁吸附履带式巡检机器人包括：

主体；

垂直推进模块，连接主体，用于推动主体升降；

水平推进模块，连接主体，用于推动主体水平移动；

履带总成，连接在主体两侧端，并连接有磁吸附履带，用于吸附目标设备；

履带驱动模块，安装在主体上，用于驱动履带总成滚动行走；

控制模块，连接主体，与垂直推进模块、水平推进模块、履带驱动模块电气连接，用于驱动主体移动并进行信息采集。

2.根据权利要求1所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述主体采用电木板材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述主体包括第一固定板、第二固定板、履带安装内板和履带安装外板，第一固定板固定连接第二固定板，履带安装内板固定连接在第一固定板和第二固定板两侧端共同形成支撑结构，履带安装内板远离第一固定板的面固定连接有履带安装外板，履带安装内板和履带安装外板组成支撑结构。

4.根据权利要求1所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述控制模块包括安装筒、摄像头、径向固定环、扩展模块、控制芯片、电源模块和安装架，安装架安装在安装筒的内部，安装筒形成密封结构，安装架安装有摄像头、扩展模块、控制芯片、电源模块。

5.根据权利要求4所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述安装架包括径向固定环、摄像头固定支架、扩展模块固定架、控制模块安装板，控制模块安装板固定连接有控制芯片、电源模块；控制模块安装板两端固定连接有径向固定环，并通过径向固定环连接安装筒；摄像头连接摄像头固定支架，安装板连接有扩展模块固定架。

6.根据权利要求4所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述安装筒包括耐压玻璃、第一端盖、控制筒、第二端盖，耐压玻璃固定连接第一端盖，第一端盖、第二端盖固定在控制筒两端形成防水密封的耐压舱体，第二端盖上设置有水密接头。

7.根据权利要求6所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述第一端盖和/或第二端盖开设有O型圈安装槽，O型圈安装槽内放置有O型密封圈，O型密封圈与控制筒形成挤压接触，实现控制筒密封。

8.根据权利要求1所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述垂直推进模块和/或水平推进模块包括推进器保护罩、推进器，推进器保护罩可拆卸的连接到推进器。

9.根据权利要求1-8任一所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述履带总成包括张紧轮、从动轮、主动轮、磁吸附履带，从动轮、主动轮、张紧轮转动连接在主体两侧端，用于悬挂磁吸附履带并形成张紧结构，履带驱动模块与主动轮连接，通过履带驱动模块驱动主动轮实现磁吸附履带转动。

10.根据权利要求9所述的一种水下磁吸附履带式巡检机器人，其特征在于，所述磁吸附履带包括若干条并列的链板和固定在链板上的永磁体。