[发明专利]一种水下磁吸附履带式巡检机器人

说明书

本发明适用于水下机器人领域，提供了一种水下磁吸附履带式巡检机器人，所述水下磁吸附履带式巡检机器人包括：主体；垂直推进模块，连接主体，用于推动主体升降；水平推进模块，用于推动主体水平移动；履带总成，连接在主体两侧端，并连接有磁吸附履带；履带驱动模块，安装在主体上，用于驱动履带总成滚动行走；控制模块，连接主体，与垂直推进模块、水平推进模块、履带驱动模块电气连接；其中，控制模块控制垂直推进模块、水平推进模块工作使主体移动到目标设备；履带总成吸附在目标设备上，履带驱动模块驱动履带总成行走进行巡检。本发明优点：结构简单，操作简便，作业效率高，节约资源，可代替人工进行水下作业、解决了水下作业难的问题。

技术领域

本发明属于水下机器人领域，尤其涉及一种水下磁吸附履带式巡检机器人。

背景技术

近年来，随着科学技术的不断进步，我国在海底铺设了大量的海底石油、天然气管道，用于资源的运输。由于地质不断的运动、土壤的变化和海洋环境的复杂多变，长期以来对管道内外壁产生化学腐蚀和机械损伤。另外，随着海上贸易往来的日益频繁，船舶往复于海上进行运输。由于船舶在长期航行的过程中，水下部分的船体表面会附着贝类和锈斑等。这严重影响船舶的航行速度和使用寿命，同时也增加了燃油的消耗。所以需要对海底石油管道和船底进行定期的检测和维护。目前，对于这些定期的检测和维护作业仍然以人工水下作业为主。由于水下环境复杂多变，充满危险，检测和维护作业任务繁重，这对作业人员来说是一项极具有挑战性的任务，也是一笔不小的开支。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种水下磁吸附履带式巡检机器人，旨在代替人工对海底管道、船底进行定期的检测、探伤作业，解决水下作业困难、成本高的问题。

本发明是这样实现的，一种水下磁吸附履带式巡检机器人，所述水下磁吸附履带式巡检机器人包括：

主体，形成支撑结构；

垂直推进模块，连接主体，用于推动主体升降；

水平推进模块，连接主体，用于推动主体水平移动；

履带总成，连接在主体两侧端，并连接有磁吸附履带，用于吸附目标设备；

履带驱动模块，安装在主体上，用于驱动履带总成滚动行走；

控制模块，连接主体，与垂直推进模块、水平推进模块、履带驱动模块电连接，用于驱动主体移动并进行信息采集；

其中，控制模块控制垂直推进模块、水平推进模块工作使主体移动到目标设备；履带总成吸附在目标设备上，履带驱动模块驱动履带总成行走进行巡检。

在本发明实施例中，将所述的磁吸附履带式巡检机器人放入到水中，通过控制模块控制垂直推进模块作业使主体升降，水平推进模块工作使主体水平移动，垂直推进模块和水平推进模块配合作业，可以任意角度进行移动，从而实现了主体的全方位移动，主体移动到目标设备；履带总成通过磁吸附履带吸附在目标设备上，履带驱动模块驱动履带总成转动，从而使主体行走进行设备巡检。通过将履带总成吸附在设备上，对设备进行巡检，避免了水流造成主体脱离检查设备，同时通过垂直推进模块和水平推进模块运行与进行作业，增加了巡检机器人作业的稳定性，同时节约能源，增加了操作的便捷性。通过履带总成吸附进行行走，增加了吸附的面积，增加了行走过程中的稳定性。解决了天然气管道和船底进行定期检测和维护作业的难题，节省成本。代替人工进行定期的检测、探伤作业，减小了工作量，提高了工作效率。本发明优点：结构简单，操作方便，作业效率低，节约资源，解决了水下作业难。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种水下磁吸附履带式巡检机器人的立体结构图；

图2为本发明实施例提供的一种水下磁吸附履带式巡检机器人中控制模块的外部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种水下磁吸附履带式巡检机器人中控制模块的内部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种水下磁吸附履带式巡检机器人中垂直推进模块的结构示意图；