[发明专利]道路边缘的获取方法、装置和终端设备

权利要求书

1.一种道路边缘的获取方法，其特征在于，包括：

当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标对应的真实雷达目标；

根据所述多径雷达目标和所述真实雷达目标的多径反射关系，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点；

根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘。

2.如权利要求1所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述根据所述多径雷达目标和所述真实雷达目标的多径反射关系，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点，包括：

获取所述第一雷达帧对应的雷达与所述多径雷达目标的第一连线；

在所述第一连线中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点；其中，所述真实雷达目标与所述多径反射点的第二连线为所述多径雷达目标的多径入射路径。

3.如权利要求2所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述第一连线为所述雷达的位置中心和所述多径雷达目标的聚类中心之间的连线；

所述第二连线为所述真实雷达目标的聚类中心与所述多径反射点之间的连线。

4.如权利要求1所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘，包括：

对所述第一雷达帧的多径反射点进行道路边缘拟合，得到所述第一雷达帧的多径反射点对应的第一横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为空值的情况下，将所述第一横向距离值确定为所述目标道路的道路边缘的横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为非空值的情况下，当所述第一横向距离值与所述当前的道路边缘的横向距离值的差值小于第一预设阈值时，对所述第一横向距离值和所述当前的道路边缘的横向距离值进行滤波，并将滤波得到的横向距离值确定为所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

5.如权利要求4所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，在所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘之后，所述方法还包括：

获取所述第一雷达帧和所述预设数目个第二雷达帧所有的多径反射点的总数量；所述第二雷达帧为位于所述第一雷达帧之前的雷达帧；

当所述多径反射点的总数量大于或者等于第二预设阈值时，输出所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

6.如权利要求4所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一横向距离值与所述当前的道路边缘的横向距离值的差值大于或者等于所述第一预设阈值时，标记所述第一横向距离值为野值。

7.如权利要求6所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，在所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘之后，所述方法还包括：

获取所述第一雷达帧和所述预设数目个第二雷达帧所有的野值的总数量；

当所述野值的总数量小于第三预设阈值时，输出所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

8.如权利要求4所述的道路边缘的获取方法，其特征在于，在所述根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘之后，所述方法还包括：

获取所述第一雷达帧和所述预设数目个第二雷达帧所有的横向距离值的方差；

当所述方差小于第四预设阈值时，输出所述目标道路的道路边缘的横向距离值。

9.一种道路边缘的获取装置，其特征在于，包括：

目标确定模块，用于当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标对应的真实雷达目标；

反射点确定模块，用于根据所述多径雷达目标和所述真实雷达目标的多径反射关系，在所述第一雷达帧中确定所述多径雷达目标和所述真实雷达目标之间的多径反射点；

获取模块，用于根据所述第一雷达帧的多径反射点，获取所述目标道路的道路边缘。

10.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。