[发明专利]道路边缘的获取方法、装置和终端设备

说明书

本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种道路边缘的获取方法、装置和终端设备，其中，道路边缘的获取方法包括：当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标；根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。采用本发明可以拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

技术领域

本发明属于雷达测控技术领域，尤其涉及一种道路边缘的获取方法、装置和终端设备。

背景技术

道路边缘是指道路两侧的边界位置，例如隧道两侧的墙面、城市道路两侧的护栏等，通过道路边缘，可以用于规划车辆的行驶区域，识别出车辆的危险行驶区域。

然而，现有的道路边缘的获取方式存在应用场景受限的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种道路边缘的获取方法、装置和终端设备，能够拓宽道路边缘获取方式的应用场景。

本发明实施例的第一方面提供了一种道路边缘的获取方法，包括：

当检测到与目标道路对应的第一雷达帧存在多径雷达目标时，在第一雷达帧中确定多径雷达目标对应的真实雷达目标；

根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；

根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘。

在一种可能的实现方式中，根据多径雷达目标和真实雷达目标的多径反射关系，在第一雷达帧中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点，包括：

获取第一雷达帧对应的雷达与多径雷达目标的第一连线；

在第一连线中确定多径雷达目标和真实雷达目标之间的多径反射点；其中，真实雷达目标与多径反射点的第二连线为多径雷达目标的多径入射路径。

在一种可能的实现方式中，第一连线为雷达的位置中心和多径雷达目标的聚类中心之间的连线；

第二连线为真实雷达目标的聚类中心与多径反射点之间的连线。

在一种可能的实现方式中，根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘，包括：

对第一雷达帧的多径反射点进行道路边缘拟合，得到第一雷达帧的多径反射点对应的第一横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为空值的情况下，将第一横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值；

在当前的道路边缘的横向距离值为非空值的情况下，当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值小于第一预设阈值时，对第一横向距离值和当前的道路边缘的横向距离值进行滤波，并将滤波得到的横向距离值确定为目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，在根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘之后，道路边缘的获取方法还包括：

获取第一雷达帧和预设数目个第二雷达帧所有的多径反射点的总数量；第二雷达帧为位于第一雷达帧之前的雷达帧；

当多径反射点的总数量大于或者等于第二预设阈值时，输出目标道路的道路边缘的横向距离值。

在一种可能的实现方式中，道路边缘的获取方法还包括：

当第一横向距离值与当前的道路边缘的横向距离值的差值大于或者等于第一预设阈值时，标记第一横向距离值为野值。

在一种可能的实现方式中，在根据第一雷达帧的多径反射点，获取目标道路的道路边缘之后，道路边缘的获取方法还包括：