[发明专利]一种多轴伺服控制系统

权利要求书

1.一种多轴伺服控制系统，其特征是，包括控制主板、PC机、示教控制器和伺服驱动器；所述PC机、示教控制器和伺服驱动器均与控制主板通讯；

所述控制主板包括控制芯片、存储电路、第一通讯接口电路、伺服控制接口电路和I/O接口电路；

所述伺服控制接口电路配置有至少6个，每一个伺服控制接口电路分别与一个伺服驱动器电连接，每一个伺服驱动器分别与一个驱动轴的伺服电机电连接；

所述控制芯片运行有系统程序，所述系统程序至少包括：数据处理模块、手动操作模块、至少两个控制模块、教导模块和参数编辑模块；其中，

所述数据处理模块用于通过I/O接口电路获取传感器件的检测信号并转换为传感数据；以及将控制指令转换为控制信号和伺服驱动信号，并将控制信通过I/O接口电路传输至相应的执行机构，以及将伺服驱动信号传输至伺服驱动器；

所述手动操作模块用于生成对驱动轴进行手动控制的控制指令；

所述控制模块用于分别从程序库调取不同的控制程序，并基于数据处理模块反馈的传感数据运行对应的控制程序；其中，控制程序在运行控制程序时，生成相应的控制指令和伺服驱动指令，分别用于控制执行机构和伺服电机；

所述教导模块用于供用户编辑并生成控制程序，所述控制程序被存入至程序库中；

所述参数编辑模块用于对控制程序中的指令所对应的指令参数进行编辑；

所述示教控制器配置有触控屏，用于显示所述系统程序的运行界面，以及供用户实现对所述系统程序各个功能模块的操作；

所述示教控制器包括底座(1)和主体(3)，底座(1)上安装有旋钮、操纵杆、按键；主体(3)上安装有触摸屏(34)、飞控模块、语音对讲模块、第二通讯接口电路和第一主控芯片；

所述底座(1)的一侧具有电缆接口(15)，所述底座(1)的顶部具有与主体(3)适配的嵌槽(11)，嵌槽(11)的一侧设置有对接端口(12)，所述电缆接口(15)的一端与控制主板电连接，所述对接端口(12)与电缆接口(15)的另一端电连接；所述旋钮、操纵杆、按键与对接端口(12)电连接；

所述嵌槽(11)中间位置还安装有电控升降组件(13)，所述电控升降组件(13)的顶部具有连接座(14)，所述连接座(14)采用第一电磁吸盘；所述主体(3)的底部具有能够与连接座(14)配合的连接盘；所述主体(3)的一侧设置有与对接端口(12)适配的对接端子(35)，所述对接端子(35)与主体(3)内的相应电路模块电连接；所述底座(1)内设置有中转模块，所述中转模块包括第二主控芯片、第一WiFi模块；第二主控芯片与对接端口(12)电连接；所述主体(3)内的第二通讯接口电路与对接端子(35)电连接，所述主体(3)内设置有第二WiFi模块；

所述主体(3)的两侧的偏上位置沿横向开设有第一安装槽(31)，偏下位置沿横向开设有第二安装槽(32)，以及在第一安装槽(31)与第二安装槽(32)之间的位置开设有第三安装槽(33)；所述第一安装槽(31)、第二安装槽(32)内均滑移安装有旋臂，所述第一安装槽(31)、第二安装槽(32)内设置有用于驱动对应旋臂滑移的第一驱动机构(44)，所述第一驱动机构(44)与飞控模块电连接；

所述第三安装槽(33)内设置有两个螺旋桨组件(5)，所述第三安装槽(33)上设置有圆弧形的轨道，所述螺旋桨组件(5)的底部具有与轨道适配的结合部，所述轨道上设置有与结合部适配的卡接组件(6)；所述旋臂的端部安装有抓取组件(45)，所述螺旋桨组件(5)的侧壁上设置有与抓取组件(45)配合的抓取位置(51)。

2.根据权利要求1所述的多轴伺服控制系统，其特征是,至少两个控制模块之间通过所述传感数据和伺服控制接口反馈的伺服数据协调各自所调取的控制程序的运行过程。

3.根据权利要求1所述的多轴伺服控制系统，其特征是,所述教导模块包括指令单元、流程单元和程序生成单元；其中，

所述指令单元配置有指令库，所述指令单元用于供用户从指令库中选取合适的指令并添加至指令列表中；其中每一条指令均对应一个驱动轴或执行机构；

所述流程单元用于对指令列表中的指令添加执行约束条件；

所述程序生成单元配置有所述指令列表，所述程序生成单元用于调整指令列表中的指令顺序。