[发明专利]车辆自动泊车方法及装置、车辆自动出库方法及装置、用户终端、移动工具及相关设备

说明书

本发明公开了一种车辆自动泊车方法，包括：接收泊车指令；对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。本发明技术方案可以根据预置的车库的入库引导信息精准快速的引导车辆实现自动泊车，提高自动泊车的成功率和效率，有效地解决现有技术对感知硬件系统以及库位环境要求较高问题，让车辆可以准确、可靠地实现泊车功能，显著增加自动泊车的成功率。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车方法，一种车辆自动泊车装置，一种车辆自动出库方法，一种车辆自动出库装置，一种用户终端，一种移动工具，一种高精地图生成方法，一种计算机可读存储介质，一种包含指令的计算机程序产品，一种芯片系统，一种电路系统，一种计算机系统。

背景技术

自动驾驶领域，实现车辆自动泊车、自动出库是必备功能，目前实现自动泊车的方式主要是通过车辆上安装的传感器采集环境信息，基于环境信息来识别出可用车位，再由车辆上的车载控制器系统控制车辆完成泊车。

目前通过传感器采集环境信息以识别可用车位的方式主要为两种：一种是基于摄像头采集具有车位标线，并通过图像处理算法识别出可用车位，该种方式对车位标线清晰度有较高要求，并且在光线较暗的情况下摄像头拍摄的图像不清晰，不利于图像识别；另一种是基于超声波雷达检测两辆车之间的可用车位，该种方式仅适用于两车之间有可用车位的情况，并且超声波雷达测距精度要求高，当超声波测距误差较大时，无法准确识别可用车位。

前述两者方式，虽然在一定程度上能够识别可用车位，但是不管摄像头还是超声波雷达均对环境要求较高，没法适应各种场景，在一些场景下无法准确、高效的完成泊车。

发明内容

本发明针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种车辆自动泊车的方法，以提高自动泊车的成功率和效率。

一方面，本发明实施例提供一种车辆自动泊车方法，包括：接收泊车指令；对所述泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆自动出库方法，包括：接收出库指令；对所述出库指令进行解析，得到目标车辆和所述目标车辆所在的目标库位；获取所述目标库位对应的出库引导信息，所述出库引导信息包括出库点和出库路线；控制所述目标车辆按照所述出库线路，从目标库位行驶到所述出库点，以完成目标车辆出库。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆自动泊车装置，包括：

通信单元，用于接收泊车指令；

处理单元，用于对通信单元接收到的泊车指令进行解析，得到目标车辆对应的位置信息和目标库位；并获取目标库位对应的入库引导信息，所述入库引导信息包括入库点和入库路线；

规划单元，用于规划从目标车辆当前位置到目标库位的入库点的行驶路线；

控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路线从当前位置行驶到所述入库点；以及，在确定目标车辆到达目标库位的入库点时，控制所述目标车辆沿着所述目标库位的入库线路，从所述目标库位的入库点泊车到所述目标库位中。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆自动出库装置，包括：

通信单元，接收出库指令；