[发明专利]水平多关节机器人及水平多关节机器人系统

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：

基座；

第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座沿着第一直动轴移动，并绕与所述第一直动轴平行的第一转动轴转动；

第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂沿着与所述第一直动轴不同方向的第二直动轴移动，并绕与所述第一转动轴平行的第二转动轴转动；

第三臂，与所述第二臂连接，并绕与所述第一直动轴正交的第三转动轴转动；以及

第四臂，与所述第三臂连接，并绕与所述第三转动轴正交的第四转动轴转动。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第一直动轴与所述第二直动轴正交。

3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第一臂具有第一移动部和第一转动部，所述第一移动部相对于所述基座沿所述第一直动轴移动，所述第一转动部相对于所述基座绕所述第一转动轴转动，

所述第一移动部连接于所述基座，

所述第一转动部连接于所述第一移动部，

所述第二臂连接于所述第一转动部。

4.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第一臂具有第一移动部和第一转动部，所述第一移动部相对于所述基座沿所述第一直动轴移动，所述第一转动部相对于所述基座绕所述第一转动轴转动，

所述第一转动部连接于所述基座，

所述第一移动部连接于所述第一转动部，

所述第二臂连接于所述第一移动部。

5.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第二臂具有第二移动部和第二转动部，所述第二移动部相对于所述第一臂沿所述第二直动轴移动，所述第二转动部相对于所述第一臂绕所述第二转动轴转动，

所述第二移动部连接于所述第一臂，

所述第二转动部连接于所述第二移动部。

6.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第二臂具有相对于所述第一臂绕所述第二转动轴转动的第二转动部，

所述第三臂具有相对于所述第二臂绕所述第三转动轴转动的第三转动部，

所述第四臂具有相对于所述第三臂绕所述第四转动轴转动的第四转动部，

所述第二转动部和所述第四转动部沿所述第二转动轴的方向排列，

所述第三转动部和所述第四转动部沿所述第三转动轴的方向排列。

7.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述第二臂具有相对于所述第一臂绕所述第二转动轴转动的第二转动部，

所述第三臂具有相对于所述第二臂绕所述第三转动轴转动的第三转动部，

所述第四臂具有相对于所述第三臂绕所述第四转动轴转动的第四转动部，

所述第二转动部和所述第三转动部沿所述第二转动轴的方向排列，

所述第三转动部和所述第四转动部沿所述第四转动轴的方向排列。

8.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具有驱动机构，所述驱动机构使所述第四臂相对于所述第三臂绕所述第四转动轴转动，

所述驱动机构具有驱动源，所述驱动源具备压电元件。

9.根据权利要求8所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具有覆盖所述驱动机构的罩部。

10.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，

所述水平多关节机器人具有检测物体的靠近或接触的传感器。

11.一种水平多关节机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1至10中任一项所述的水平多关节机器人；

放大镜；以及

控制装置，根据通过所述放大镜获得的图像来控制所述水平多关节机器人的驱动。