[发明专利]水平多关节机器人及水平多关节机器人系统

说明书

本发明提供的水平多关节机器人及水平多关节机器人系统不易对可进行的作业施加限制。水平多关节机器人具有：基座；第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座沿着第一直动轴移动，并绕与所述第一直动轴平行的第一转动轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂沿着与所述第一直动轴不同方向的第二直动轴移动，并绕与所述第一转动轴平行的第二转动轴转动；第三臂，与所述第二臂连接，并绕与所述第一直动轴正交的第三转动轴转动；以及第四臂，与所述第三臂连接，并绕与所述第三转动轴正交的第四转动轴转动。

技术领域

本发明涉及水平多关节机器人及水平多关节机器人系统。

背景技术

专利文献1所记载的水平多关节机器人具有基部、以能够绕第一转动轴转动的方式连接在基部上的第一臂、以能够绕与第一转动轴平行的第二转动轴转动的方式连接在第一臂上的第二臂、以能够绕与第一转动轴平行的第三转动轴转动且能够在沿着第三转动轴的方向上移动的方式连接在第二臂上的引导轴、以及连接于引导轴的前端的末端执行器。

专利文献1：日本特开2016-41453号公报

然而，在专利文献1所记载的水平多关节机器人中，由于仅通过第一臂、第二臂以及引导轴的动作来控制末端执行器的位置和姿势，因此，末端执行器能够朝向工件靠近的方向受限。因此，存在容易对水平多关节机器人可进行的作业施加限制这一问题。

发明内容

本发明的应用例涉及的水平多关节机器人具备：基座；第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座沿着第一直动轴移动，并绕与所述第一直动轴平行的第一转动轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂沿着与所述第一直动轴不同方向的第二直动轴移动，并绕与所述第一转动轴平行的第二转动轴转动；第三臂，与所述第二臂连接，并绕与所述第一直动轴正交的第三转动轴转动；以及第四臂，与所述第三臂连接，并绕与所述第三转动轴正交的第四转动轴转动。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图。

图2是表示“中心移动”的铅垂方向观察的示意图。

图3是表示“中心移动”的水平方向观察的示意图。

图4是表示第一驱动机构的剖视图。

图5是表示第二驱动机构和第三驱动机构的剖视图。

图6是表示第四驱动机构、第五驱动机构以及第六驱动机构的剖视图。

图7是表示本发明的第二实施方式涉及的水平多关节机器人的前端部的俯视图。

图8是表示本发明的第三实施方式涉及的水平多关节机器人的前端部的俯视图。

图9是表示本发明的第四实施方式涉及的水平多关节机器人的侧视图。

图10是表示本发明的第五实施方式涉及的水平多关节机器人系统的简图。

附图标记说明