[发明专利]一种车辆舱盖闭环控制策略

权利要求书

1.一种车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，利用车辆舱盖闭环控制系统，所述车辆舱盖闭环控制系统包括：

编码器，用于采集舱盖上确定转轴处转动部分间的相对转动角度；

主控制器，用于根据所述相对转动角度形成舱盖动作状态，预置的速度闭环控制过程和位置闭环控制过程根据舱盖控制目的和舱盖动作状态形成对应液压机构后续动作时确定流量阀门的控制指令；

通用控制器，用于通过CAN总线将所述相对转动角度向所述主控制器反馈，通过所述CAN总线接收控制指令，将所述控制指令转换为控制电流形成所述确定流量阀门的PWM波形控制，并接收所述确定流量阀门的状态反馈电流形成阀控电流闭环控制过程；

所述确定转轴包括侧盖回转轴和顶盖回转轴，侧盖底部通过侧盖回转轴与车架敞口转动连接，侧盖顶部通过顶盖回转轴与顶盖的底部转动连接，同一侧的顶盖与侧盖间设置有顶盖驱动机构驱动顶盖相对侧盖转动，同一侧的侧盖与车架间设置有侧盖驱动机构驱动侧盖相对车架转动，对称的顶盖顶端形成适配吻合结构，流量阀门包括多路阀和比例溢流阀，液压机构包括液压缸和液压马达；

所述车辆舱盖闭环控制策略包括：

在舱盖动作的控制过程中形成速度反馈闭环控制过程以保持相对侧盖的动作速度匹配，形成位置反馈闭环控制过程以保持顶盖相对于侧盖动作形成角度匹配；

在速度反馈闭环控制和位置反馈闭环控制过程中对确定液压机构的确定流量阀门形成电流反馈闭环控制过程以保持流量阀门开度控制准确。

2.如权利要求1所述的车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，在舱盖开启时：

形成速度反馈闭环控制过程保持相对侧盖开启过程中相对侧盖动作速度恒定；

形成位置反馈闭环控制过程保持顶盖的调整角度随动连接侧盖的动作位置。

3.如权利要求2所述的车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，在舱盖关闭时：

形成速度反馈闭环控制保持主动侧盖关闭过程中动作速度恒定；

形成位置反馈闭环控制保持两个顶盖和被动侧盖的调整角度随动主动侧盖的动作位置。

4.如权利要求2所述的车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，在舱盖开启时的位置反馈闭环控制过程中：

相对侧盖以规划的目标速度运动，形成侧盖开启，顶盖折叠过程；

顶盖以侧盖角度减4°作为目标角度进行位置跟踪，左顶盖跟踪左侧盖，右顶盖跟踪右盖。

5.如权利要求3所述的车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，在舱盖闭合时的位置反馈闭环控制过程中：

相对侧盖中的主动侧盖以恒定的角速度运动，形成侧盖关闭，顶盖展开过程；

主动侧盖连接的顶盖以主动侧盖角度减4°作为目标角度进行位置跟踪；

被动侧盖对主动侧盖进行位置跟踪；

被动侧盖连接的顶盖以主动侧盖角度加12°作为目标角度进行位置跟踪。

6.如权利要求1所述的车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，所述电流反馈闭环控制过程包括：

在通用控制器中，根据主控制器的控制指令形成流量阀门的控制量；

根据线性转换规则将控制量转换为相应流量阀门的目标控制电流信号输出PWM波占空比；

接收受控阀门的控制反馈电流信号并与目标控制电流信号比较形成控制偏差信号；

对控制偏差信号进行分段PID控制形成PWM波占空比。

7.如权利要求1所述的车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，所述速度闭环控制过程包括：

在主控制器中，根据预设目标角速度输出确定转轴的目标角速度控制指令；

将编码器反馈的确定转轴的实际角度进行微分累计获取确定转轴的实际角速度；

目标角速度和实际角速度间比较形成角速度偏差；

对角速度偏差进行前馈PI运算后形成确定液压机构的确定流量阀门的控制指令。

8.如权利要求1所述的车辆舱盖闭环控制策略，其特征在于，所述位置闭环控制过程包括：

在主控制器中，根据预设目标角度输出确定转轴的跟随角度控制指令；

将编码器反馈的确定转轴的反馈角度和目标角度比较形成角度偏差；

对角度偏差进行前馈PI运算后形成确定液压机构的确定流量阀门的控制指令。