[发明专利]一种车辆舱盖闭环控制策略

说明书

本发明提供了一种车辆舱盖闭环控制系统及控制策略，解决舱盖开合精度和安全性没有保障的技术问题。系统包括：编码器，用于采集舱盖上确定转轴处转动部分间的相对转动角度；主控制器，用于根据相对转动角度形成舱盖动作状态，预置的速度闭环和位置闭环控制过程根据舱盖控制目的和舱盖动作状态形成后续动作时确定流量阀门的控制指令；通用控制器，用于将相对转动角度向主控制器反馈，接收控制指令转换为控制电流形成确定流量阀门的波形控制，并接收确定流量阀门的状态反馈电流形成阀控电流闭环控制过程。舱盖多路阀的滞环、线性度差、死区大的控制缺陷，改善舱盖运行速度的一致性，进而改善舱盖系统的多车适应性，提高舱盖系统的安全性及控制精度。

技术领域

本发明涉及车辆舱盖技术领域，具体涉及一种车辆舱盖闭环控制系统及控制策略。

背景技术

现有技术中，车辆舱盖不仅要完成启闭功能，为降低装载产品的吊装高度，还要具备顶盖跟随侧盖折叠、展开等功能。顶盖跟随侧盖展开、折叠需要很高的精度以保证吊装系统的整体安全以及舱盖执行机构自身的安全。现有技术中一种舱盖系统如图1所示。在图1中，在车架敞口上对称设置侧盖(4、11)，侧盖底部通过侧盖回转轴(3、12)与车架敞口转动连接，侧盖顶部通过顶盖回转轴(5、9)与顶盖(7、8)的底部转动连接，同一侧的顶盖与侧盖间设置有顶盖驱动机构(6、10)驱动顶盖相对侧盖转动，同一侧的侧盖与车架间设置有侧盖驱动机构驱动侧盖相对车架转动，对称的顶盖顶端形成适配吻合结构。舱盖开启过程如图2所示。在图2中，舱盖开启的顺序包括关盖、运动和开盖三个状态，舱盖关闭的顺序为舱盖开启的逆顺序。关盖状态下顶盖和侧盖朝向车架轴线方向伸展到位，对称的顶盖顶端吻合形成搭接。运动状态下侧盖背向车架轴线方向转动开启，相连顶盖相对侧盖作收拢接近转动逐渐在车架上方形成敞口。开盖状态下侧盖背向车架轴线方向转动到位，相连顶盖收拢接近转动到位，侧盖底部与相连顶盖的顶部竖直高度保持最小且车架上方形成最大敞口。

现有技术为降低车载环境的干扰以及整车生产成本，舱盖系统一般选用 PWM波控制型多路阀，较之于带集成控制放大器等高精度的多路阀，舱盖所选用的多路阀死区、滞环更大，线性度更差，这就导致开合控制方式及速度控制方式存在三个问题：一、控制效果受油温影响较大，阀口开度难以修正、控制精度难以保证；二、关舱盖的过程中，顶盖跟随侧盖的同时，左右侧盖的位置吻合跟踪要求难以保证，影响舱盖系统的自身的安全性；三、多车适应性差。因此，为了车辆舱盖系统顶盖、侧盖的高精度、高可靠、高安全的跟踪功能，需要一种车辆舱盖控制系统以及相应的控制策略来配合车辆舱盖系统完成顶盖跟随侧盖折叠、展开的控制功能。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供一种车辆舱盖闭环控制系统及控制策略，解决现有模拟信号开路控制易受车载环境影响，舱盖开合精度和安全性没有保障的技术问题。

本发明实施例的车辆舱盖闭环控制系统，包括：

编码器，用于采集舱盖上确定转轴处转动部分间的相对转动角度；

主控制器，用于根据所述相对转动角度形成舱盖动作状态，预置的速度闭环控制过程和位置闭环控制过程根据舱盖控制目的和舱盖动作状态形成对应液压机构后续动作时确定流量阀门的控制指令；

通用控制器，用于通过CAN总线将所述相对转动角度向所述主控制器反馈，通过所述CAN总线接收控制指令，将所述控制指令转换为控制电流形成所述确定流量阀门的PWM波形控制，并接收所述确定流量阀门的状态反馈电流形成阀控电流闭环控制过程。

本发明一实施例中，所述确定转轴包括侧盖回转轴和顶盖回转轴，所述舱盖动作状态包括开启过程、闭合过程、启到位和闭合到位，流量阀门包括多路阀和比例溢流阀，液压机构包括液压缸和液压马达。

本发明实施例的车辆舱盖闭环控制策略，利用上述车辆舱盖闭环控制系统，包括：

在舱盖动作的控制过程中形成速度反馈闭环控制过程以保持相对侧盖的动作速度匹配，形成位置反馈闭环控制过程以保持顶盖相对于侧盖动作形成角度匹配；