[发明专利]设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种设备重定位方法，其特征在于，所述方法包括：

采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图；

将所述局部地图与移动前的全局地图进行特征匹配；

当特征匹配失败时，在所述局部地图的边界上选择目标点；

移动至所述目标点再次采集环境图像数据，根据再次采集的环境图像数据更新所述局部地图；

返回所述将所述局部地图与移动前的全局地图进行特征匹配的步骤，直至特征匹配成功，确定设备位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

计数特征匹配失败次数；

当所述特征匹配失败次数达到预设次数阈值时，删除已构建的局部地图；

返回所述采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当特征匹配失败时，在所述局部地图的边界上选择目标点包括：

当特征匹配失败时，确定所述局部地图的边界；

筛选所述边界上未占用的边界点；

获取设备外形尺寸参数，根据所述设备外形尺寸参数选取所述未占用的边界点中支持支持设备到达的候选目标点；

选取所述候选目标点中与所述当前所处位置最远的点，得到目标点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动至所述目标点再次采集环境图像数据，根据再次采集的环境图像数据更新所述局部地图包括：

移动至所述目标点再次采集环境图像数据；

根据再次采集的环境图像所述对所述局部地图进行增量扩展；

采用角点特征识别算法提取与统计增量扩展后的所述局部地图中角点特征数量；

当所述角点特征数量大于预设阈值时，停止增量扩展更新所述局部地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图包括：

原地旋转采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述局部地图与移动前的全局地图进行特征匹配包括：

根据所述局部地图中角点特征，在移动前的全局地图中进行角点特征相似度计算；

判断角点特征相似度计算结果是否大于预设相似度阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收作业请求；

提取所述作业请求中携带的作业参数；

根据所述作业参数开始作业，并侦听是否发生位置突变事件；

当发生位置突变事件时，启动重定位功能。

8.一种设备重定位装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图；

特征匹配模块，用于将所述局部地图与移动前的全局地图进行特征匹配；

目标点选取模块，用于当特征匹配失败时，在所述局部地图的边界上选择目标点；

局部地图更新模块，用于移动至所述目标点再次采集环境图像数据，根据再次采集的环境图像数据更新所述局部地图；

迭代定位模块，用于控制所述特征匹配模块重新执行所述将所述局部地图与移动前的全局地图进行特征匹配的操作，直至特征匹配成功，确定设备位置。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。