[发明专利]设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质，在需要重定位时，采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图，将局部地图与全局地图进行特征匹配，当匹配失败时，表明本次重定位失败，此时在局部地图的边界上选择下一步移动的目标点，移动至该目标点再次采集环境图像数据，以更新局部地图，返回再次进行特征匹配直至特征匹配成功，即表明重定位成功，重定位设备位置。整个过程中，在发生重定位失败时合理寻找下一步移动的目标点，进行局部地图更新和再次特征匹配，提高了设备重定位的成功率。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

重定位是指重新定位，在实际应用中，基于定位作业的设备在进入到一个全新的作业环境是需要重新定位，确认自身位置才能准确进行作业。以扫地机器人为例，在扫地机器人受困或进入违反用户清扫意愿区域时，将产生人为搬动而造成扫地机器人的定位丢失情况。此外，当扫地机器人二次清扫导入历史地图时，也需要确认自身在历史地图中的定位才能继续使用地图并做合理的路径规划。针对其他基于定位作业的设备其对定位的需求亦相同，在此不再赘述。

以上两种确认定位的需求均要设备具有重定位技术才能继续使用已构建地图，否则，设备将会重新建图和对已清扫部分重复清扫，这将降低设备的工作效率。

然而，传统的设备重定位方法在面对局部地图特征点不足和当前环境中存在物品变化情况，往往存在重定位失败的问题。因此，目前急需一种高成功率

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高成功率的设备重定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种设备重定位方法，方法包括：

采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图；

将局部地图与移动前的全局地图进行特征匹配；

当特征匹配失败时，在局部地图的边界上选择目标点；

移动至目标点再次采集环境图像数据，根据再次采集的环境图像数据更新局部地图；

返回将局部地图与移动前的全局地图进行特征匹配的步骤，直至特征匹配成功，确定设备位置。

在其中一个实施例中，上述设备重定位方法还包括：

计数特征匹配失败次数；

当特征匹配失败次数达到预设次数阈值时，删除已构建的局部地图；

返回采集环境图像数据，构建基于当前所处位置的局部地图的步骤。

在其中一个实施例中，当特征匹配失败时，在局部地图的边界上选择目标点包括：

当特征匹配失败时，确定局部地图的边界；

筛选边界上未占用的边界点；

获取设备外形尺寸参数，根据设备外形尺寸参数选取未占用的边界点中支持支持设备到达的候选目标点；

选取候选目标点中与当前所处位置最远的点，得到目标点。

在其中一个实施例中，移动至目标点再次采集环境图像数据，根据再次采集的环境图像数据更新局部地图包括：

移动至目标点再次采集环境图像数据；

根据再次采集的环境图像对局部地图进行增量扩展；

采用角点特征识别算法提取与统计增量扩展后的局部地图中角点特征数量；

当角点特征数量大于预设阈值时，停止增量扩展更新局部地图。