[发明专利]一种具有多方位喷洒功能的喷洒车及其控制方法

权利要求书

1.一种具有多方位喷洒功能的喷洒车，其特征在于，包括喷洒车、调节机构、移动机构、喷洒系统；

所述喷洒车尾部设置有药液箱，所述药液箱一侧设置气泵，另一侧设置控制阀门，所述控制阀门出口处连接波纹管，所述波纹管分为两侧连接汇合发生器；

所述调节机构包括第一旋转轴，所述第一旋转轴配合支撑杆，所述支撑杆尾部连接调节块，所述调节块配合移动机构；

所述移动机构包括固定平板，所述固定平板上平行设置若干导轨滑块，所述导轨滑块顶部设置支撑组件，所述支撑组件的侧部设置电机固定板，所述电机固定板侧部设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端驱动支撑框架，所述支撑框架连接所述汇合发生器；

所述支撑框架两侧还设置有波纹管，所述波纹管一端连接汇合发生器，另一端连接喷洒系统；

所述喷洒系统包括喷洒杆，所述喷洒杆平行设置若干喷头；

所述喷头的头部形成若干个喷射孔以及喷射口，所述喷射口口部与喷射孔内环贴合且所述喷射口用来调节在预设时间内的喷射量；

所述喷射口内部设置有若干压簧，所述压簧呈线性分布于喷射口处。

2.根据权利要求1所述的一种具有多方位喷洒功能的喷洒车，其特征在于，所述支撑杆底部一侧连接伸缩杆，所述伸缩杆由第一气缸连接并自由做伸缩运动，所述第一气缸端部设置旋转块，所述旋转块与第二旋转轴配合做旋转运动，所述第二旋转轴设置于喷洒车上。

3.根据权利要求1所述的一种具有多方位喷洒功能的喷洒车，其特征在于，所述固定平板上还设置有驱动电机，所述驱动电机输出端连接联轴器，所述联轴器另一端配合丝杆，所述丝杆驱动所述支撑组件做直线运动。

4.根据权利要求1所述的一种具有多方位喷洒功能的喷洒车，其特征在于，所述支撑框架两侧均设置有第二气缸，所述第二气缸配合连接喷洒系统做直线运动。

5.一种具有多方位喷洒功能的喷洒车的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-4任一所述的具有多方位喷洒功能的喷洒车，具体步骤包括：

获取当前作物的高度以及宽度的信息；

通过所述当前作物的高度以及宽度的信息建立三维模型，得出模型信息；

根据所述模型信息分析出中心轴线的位置，生成预设位置信息；

将预设位置信息与实际位置信息对比，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设阈值；

若大于，生成补偿信息，通过补偿信息对喷洒车的姿态进行误差补偿。

6.根据权利要求5所述的一种具有多方位喷洒功能的喷洒车的控制方法，其特征在于，还包括：

获取当前的风向、风力信息；

通过所述当前的风向、风力信息建立特征向量；

将所述的特征向量分解成一个或多个一维向量，生成向量信息；

根据所述的向量信息调整当前喷洒系统的喷洒速度。