[发明专利]手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括：

主台车；

调整臂组件，所述调整臂组件包括基座及子调整臂，所述调整臂组件通过所述基座可转动地悬吊设置于所述主台车上；所述基座包括曲线型滑轨；所述子调整臂具有至少三个自由度并与所述滑轨可滑动地连接；所述调整臂组件还包括底座，所述底座的一端与所述基座可滑动地连接，另一端与所述子调整臂连接；

所述子调整臂包括依次连接的第一调整臂、第二调整臂和第三调整臂；

所述第一调整臂通过伸缩关节与所述底座可伸缩地连接；

所述第二调整臂通过旋转关节与所述第一调整臂可转动地连接；

所述第三调整臂通过移动关节与所述第二调整臂可移动地连接；

其中，所述伸缩关节的伸缩轴线与所述基座的中心轴线平行；所述旋转关节的转动轴线与所述伸缩轴线平行；所述移动关节的移动轴线与所述转动轴线和所述伸缩轴线垂直；或者，

所述子调整臂包括依次连接的第一调整臂、第二调整臂和第三调整臂；

所述第一调整臂的一端通过伸缩关节与所述底座的所述另一端可移动地连接；

所述第二调整臂的一端通过第一移动关节与所述第一调整臂的另一端可移动地连接；

所述第三调整臂通过第二移动关节与所述第二调整臂的另一端可移动地连接；

其中，所述伸缩关节的伸缩轴线与第一移动关节的移动轴线以及第二移动关节的移动轴线垂直，并与所述基座的中心轴线平行；所述第一移动关节的移动轴线和所述第二移动关节的移动轴线平行，并与所述伸缩关节的伸缩轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述滑轨为封闭式的曲线滑轨。

3.根据权利要求1-2中任一所述的手术机器人，其特征在于，所述基座具有曲线型沟槽，所述沟槽被配置为形成所述滑轨。

4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述基座为环形或弧形；所述滑轨包括内滑轨和外滑轨，所述子调整臂的一端与所述内滑轨和所述外滑轨可滑动地连接。

5.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述滑轨沿基座的周向延伸的长度小于或等于所述基座在周向上的长度。

6.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述基座为圆环形状或圆弧形状，所述滑轨具有与所述基座形状对应的形状。

7.根据权利要求1-2中任一所述的手术机器人，其特征在于，所述调整臂组件还包括驱动装置和锁定装置；所述驱动装置设置于所述子调整臂上或所述基座上，所述驱动装置用于驱动所述子调整臂相对于所述基座滑动；所述锁定装置设置于所述基座和所述子调整臂上，并用于锁定所述子调整臂和所述基座，以将所述子调整臂的一端锁定在所述基座上的期望位置处。

8.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述调整臂组件还包括控制装置，所述控制装置与所述锁定装置连接并用于解锁所述子调整臂和所述基座，以使所述子调整臂的一端能够相对于所述基座滑动。

9.根据权利要求7所述的手术机器人，其特征在于，所述调整臂组件还包括底座，所述底座的一端与所述基座可滑动地连接，另一端与所述子调整臂连接；

所述驱动装置包括驱动电机和传动机构；所述传动机构包括可转动的导向轮；所述导向轮和所述驱动电机均设置于所述底座上；

所述驱动电机用于驱动所述导向轮转动，进而驱动所述子调整臂相对于所述基座滑动。

10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述基座为环形或弧形；所述滑轨包括内滑轨和外滑轨；

所述基座的内侧面设置所述内滑轨，所述基座的外侧面设置所述外滑轨；所述外滑轨和所述内滑轨分别与至少一个所述导向轮传动连接；至少部分导向轮与所述驱动电机连接。