[发明专利]手术机器人

说明书

本发明涉及一种手术机器人，手术机器人包括调整臂组件和工具臂，工具臂与调整臂组件的子调整臂的末端关节连接；调整臂组件包括基座和子调整臂；子调整臂具有至少三个自由度并与滑轨连接；子调整臂能够相对于滑轨滑动；由此增大了调整臂的运动空间，扩大了调整臂的调整范围，便于将调整臂调整到目标位置，从而提高手术机器人的摆位成功率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术机器人。

背景技术

近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人系统可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。

微创伤手术机器人系统能够使医生在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控方式操控从操作机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。医生能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了医生进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性，并使得远程手术的实现发生了突破性的进展。鉴于手术机器人系统的优越性，世界各国都在积极地做着相关方面的研究，并产生了一些产品及样机。微创伤手术机器人装置和/或系统的研发，不仅使得医生能够以较小创伤的、但与传统开口手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或也可以远程通过操作输入装置对远端接受设备进行控制，从而完成手术的操作。

在远程手术中，外科医生使用伺服机构等某种形式的遥控器操作手术器械的移动，而不是直接手持并移动器械。在远程手术系统中，外科医生通过操作主控制装置控制手术工作站，从而对病人执行手术操作，主控制装置又控制伺服机构手术器械的移动。但这种手术方式若要得以实现，必须有系统或装置支撑并带动手术器械运动的机械手。而且，手术器械的空间排布位置，严重影响着手术调整的便捷性和机动性，装置本体的紧凑型以及手术器械支撑装置在工作空间内的碰撞的抑制等诸多重要性能。尽管有现有技术已经提出类似的微创伤机器人装置或系统支架，但仍然存在机械臂与机械臂之间容易形成运动干涉、机械臂运动空间小等问题，降低了微创伤手术机器人的摆位成功率，也降低了微创伤手术机器人系统使用的安全性、便捷性、舒适性以及功能性。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个问题，本发明的目的在于提供一种调整臂组件和手术机器人，能够实现子调整臂的冗余调整，从而增大调整臂的运动空间，扩大调整臂的调整范围，从而提高手术机器人的摆位成功率，减少手术时间。

为实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种调整臂组件，所述调整臂组件包括基座和子调整臂；所述基座包括曲线型滑轨；所述子调整臂具有至少三个自由度并与所述滑轨连接，所述子调整臂能够相对于所述滑轨滑动。

优选地，所述调整臂组件还包括底座，所述底座的一端与所述基座可滑动地连接，另一端与所述子调整臂连接。

优选地，所述滑轨为封闭式的曲线滑轨。

优选地，所述基座具有曲线型沟槽，所述沟槽被配置为形成所述滑轨。

优选地，所述基座为环形或弧形；所述滑轨包括内滑轨和外滑轨，所述子调整臂的一端与所述内滑轨和所述外滑轨可滑动地连接

优选地，所述滑轨沿基座的周向延伸的长度小于或等于所述基座在周向上的长度。

优选地，所述基座为圆环形状或圆弧形状，所述滑轨具有与所述基座形状对应的形状。

优选地，所述调整臂组件还包括驱动装置和锁定装置；所述驱动装置设置于所述子调整臂上或所述基座上，所述驱动装置用于驱动所述子调整臂相对于所述基座滑动；所述锁定装置设置于所述基座和所述子调整臂上，并用于锁定所述子调整臂和所述基座，以将所述子调整臂的一端锁定在所述基座上的期望位置处。