[发明专利]一种多麦克风阵列的标定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种多麦克风阵列的标定方法，其特征在于，包括：

分别计算第一麦克风阵列相机对中的第一相机与第一麦克风阵列之间的第一空间变换矩阵，以及第二麦克风阵列相机对中的第二相机与第二麦克风阵列之间的第二空间变换矩阵；所述第一相机靠近所述第一麦克风阵列设置，所述第二相机靠近所述第二麦克风阵列设置；

计算所述第一相机与所述第二相机之间的第三空间变换矩阵；

根据所述第一空间变换矩阵、所述第二空间变换矩阵和所述第三空间变换矩阵计算得到所述第一麦克风阵列与所述第二麦克风阵列之间的空间变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的多麦克风阵列的标定方法，其特征在于，计算第一麦克风阵列相机对中的第一相机与第一麦克风阵列之间的第一空间变换矩阵具体包括：

以所述第一麦克风阵列为基础建立世界坐标系；

以所述第一相机的光心为原点建立第一相机坐标系；

计算所述第一相机坐标系到所述世界坐标系的空间变换矩阵，得到所述第一空间变换矩阵。

3.根据权利要求1所述的多麦克风阵列的标定方法，其特征在于，计算第二麦克风阵列相机对中的第二相机与第二麦克风阵列之间的第二空间变换矩阵具体包括：

以所述第二麦克风阵列为基础建立第二麦克风阵列坐标系；

以所述第二相机的光心为原点建立第二相机坐标系；

计算所述第二相机坐标系到所述第二麦克风阵列坐标系之间的空间变换矩阵，得到所述第二空间变换矩阵。

4.根据权利要求1所述的多麦克风阵列的标定方法，其特征在于，所述计算所述第一相机与所述第二相机之间的第三空间变换矩阵具体包括：

采用相机标定法计算所述第一相机到所述第二相机的空间变换矩阵，得到所述第三空间变换矩阵。

5.根据权利要求1所述的多麦克风阵列的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一空间变换矩阵、所述第二空间变换矩阵和所述第三空间变换矩阵计算得到所述第一麦克风阵列与所述第二麦克风阵列之间的空间变换矩阵，具体为：

根据公式T₁₂＝H₁^-1*H₁₂*H₂计算所述第一麦克风阵列与所述第二麦克风阵列的空间变换矩阵T₁₂，其中，H₁^-1表示第一空间变换矩阵的逆，H₁₂表示第三空间变换矩阵，H₂表示第二空间变换矩阵。

6.一种多麦克风阵列的标定装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于分别计算第一麦克风阵列相机对中的第一相机与第一麦克风阵列之间的第一空间变换矩阵，以及第二麦克风阵列相机对中的第二相机与第二麦克风阵列之间的第二空间变换矩阵；所述第一相机靠近所述第一麦克风阵列设置，所述第二相机靠近所述第二麦克风阵列设置；

第二计算模块，用于计算所述第一相机与所述第二相机之间的第三空间变换矩阵；

标定模块，用于根据所述第一空间变换矩阵、所述第二空间变换矩阵和所述第三空间变换矩阵计算得到所述第一麦克风阵列与所述第二麦克风阵列之间的空间变换矩阵。

7.一种多麦克风阵列的标定系统，其特征在于，包括：第一麦克风阵列相机对、第二麦克风阵列相机对、处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的多麦克风阵列的标定方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的多麦克风阵列的标定方法。