[发明专利]一种多麦克风阵列的标定方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种多麦克风阵列的标定方法，包括：分别计算第一麦克风阵列相机对中的第一相机与第一麦克风阵列之间的第一空间变换矩阵，以及第二麦克风阵列相机对中的第二相机与第二麦克风阵列之间的第二空间变换矩阵；第一相机靠近第一麦克风阵列设置，第二相机靠近所述第二麦克风阵列设置；计算所第一相机与第二相机之间的第三空间变换矩阵；根据第一空间变换矩阵、第二空间变换矩阵和第三空间变换矩阵计算得到所述第一麦克风阵列与第二麦克风阵列之间的空间变换矩阵。本发明还公开了一种多麦克风阵列的标定装置、系统及介质，有效解决现有技术无法获取麦克风阵列之间的空间变换矩阵，从而无法实现远场声源的准确定位的问题。

技术领域

本发明涉及声源定位技术领域，尤其涉及一种多麦克风阵列的标定方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

对于远场声源，传统的基于单麦克风阵列的声源定位算法只能估计出波达方向，但是无法准确计算出声源具体的空间三维坐标。参见图1，基于多麦克风阵列进行声源定位时，难以估计各个麦克风阵列之间的空间变换矩阵(即各麦克风阵列坐标系间的旋转平移变换矩阵)。如果不能估计出各个麦克风阵列之间的空间变换矩阵，那么就无法将其统一到一个坐标系下，无法实现远场声源的准确定位。

发明内容

本发明实施例提供一种多麦克风阵列的标定方法、装置、系统及存储介质，能有效解决现有技术无法获取麦克风阵列之间的空间变换矩阵，从而无法实现远场声源的准确定位的问题。

本发明一实施例提供一种多麦克风阵列的标定方法，包括：

分别计算第一麦克风阵列相机对中的第一相机与第一麦克风阵列之间的第一空间变换矩阵，以及第二麦克风阵列相机对中的第二相机与第二麦克风阵列之间的第二空间变换矩阵；所述第一相机靠近所述第一麦克风阵列设置，所述第二相机靠近所述第二麦克风阵列设置；

计算所述第一相机与所述第二相机之间的第三空间变换矩阵；

根据所述第一空间变换矩阵、所述第二空间变换矩阵和所述第三空间变换矩阵计算得到所述第一麦克风阵列与所述第二麦克风阵列之间的空间变换矩阵。

作为上述方案的改进，计算第一麦克风阵列相机对中的第一相机与第一麦克风阵列之间的第一空间变换矩阵具体包括：

以所述第一麦克风阵列为基础建立世界坐标系；

以所述第一相机的光心为原点建立第一相机坐标系；

计算所述第一相机坐标系到所述世界坐标系的空间变换矩阵，得到所述第一空间变换矩阵。

作为上述方案的改进，计算第二麦克风阵列相机对中的第二相机与第二麦克风阵列之间的第二空间变换矩阵具体包括：

以所述第二麦克风阵列为基础建立第二麦克风阵列坐标系；

以所述第二相机的光心为原点建立第二相机坐标系；

计算所述第二相机坐标系到所述第二麦克风阵列坐标系之间的空间变换矩阵，得到所述第二空间变换矩阵。

作为上述方案的改进，所述计算所述第一相机与所述第二相机之间的第三空间变换矩阵具体包括：

采用相机标定法计算所述第一相机到所述第二相机的空间变换矩阵，得到所述第三空间变换矩阵。

作为上述方案的改进，所述根据所述第一空间变换矩阵、所述第二空间变换矩阵和所述第三空间变换矩阵计算得到所述第一麦克风阵列与所述第二麦克风阵列之间的空间变换矩阵，具体为：