[发明专利]车路协同系统、基于车路协同的高程转换更新方法

权利要求书

1.一种车路协同系统，其特征在于，所述系统包括路侧设施、道路上车辆和车载地图服务器，其中：

所述路侧设施中部署有用于加载所述路侧设施的周边路网信息的路侧地图单元，所述路侧地图单元根据所述路侧设施的周边路网信息，将所述路侧设施周边的多条道路的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示，所述基于路侧地图的相对高程表示用于描述所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系；

所述车辆中部署有用于加载所述车辆的周边路网信息的车载地图单元，所述车载地图单元根据所述车辆的周边路网信息，将所述车辆周边的多条道路的绝对高程信息转换为基于车载地图的相对高程表示，所述基于车载地图的相对高程表示用于描述所述车辆周边的多条道路之间的空间位置关系；

所述车载地图服务器分别与所述路侧地图单元和所述车载地图单元通信，并且针对同一道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系进行更新维护，以将更新后的转换关系同步至所述车载地图单元中。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆的数量为多个，不同车辆分别与不同的车载地图服务器进行通信，其中：

所述路侧地图单元与不同的车载地图服务器具有通信连接，当所述路侧地图单元中更新了指定道路的基于路侧地图的相对高程表示时，所述路侧地图单元分别向不同的车载地图服务器发送所述指定道路在更新后的相对高程表示。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在不同车辆所部署的车载地图单元中以及在所述路侧地图单元中，同一条道路具有同一道路标识。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述指定道路是指更新了基于路侧地图的相对高程表示的道路，所述指定道路包括所述路侧地图单元中的新增道路或者已有道路。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述路侧地图单元根据预设的第一相对高程表示规则，确定所述路侧设施周边的多条道路中的各条道路基于路侧地图的相对高程表示，其中，所述第一相对高程表示规则用于描述根据所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系确定各条道路的相对高程表示的方式，所述多条道路对应的相对高程表示互不相同。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述路侧设施周边的多条道路在所述路侧设施的周边路网信息中通过有向路段进行表示，所述有向路段的方向用于表征车道行驶方向，所述有向路段由两个路段节点形成，由所述有向路段的中心表征所述有向路段上的道路参考点。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述有向路段的路段端点的相对高程表示与所述有向路段上的路段参考点的相对高程表示相同，若同一方向的至少两条有向路段具有经纬度位置交叠的路段节点，所述经纬度位置交叠的路段节点则具有至少两种相对高程表示。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车载地图单元根据预设的第二相对高程表示规则，确定所述车辆周边的多条道路中的各条道路基于车载地图的相对高程表示，其中，所述第二相对高程表示规则用于描述根据所述车辆周边的多条道路之间的空间位置关系确定各条道路的相对高程表示的方式，所述多条道路对应的相对高程表示互不相同。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二相对高程表示规则由所述车载地图服务器发送至所述车载地图单元，其中：

当所述车载地图服务器更新了所述第二相对高程表示规则时，并不通知所述路侧地图单元，而是直接更新同一道路对应的转换关系，并将更新后的转换关系和更新后的第二相对高程表示规则同步至所述车载地图单元中。