[发明专利]车路协同系统、基于车路协同的高程转换更新方法

说明书

本申请揭示了一种车路协同系统，该系统包括：路侧设施、道路上车辆和车载地图服务器，路侧设施中部署有路侧地图单元，路侧地图单元根据路侧设施的周边路网信息，将路侧设施周边道路的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示；车辆中部署有车载地图单元，车载地图单元根据车辆的周边路网信息，将车辆周边道路的绝对高程信息转换为基于车载地图的相对高程表示；车载地图服务器分别与路侧地图单元和车载地图单元通信，并针对同一道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系进行更新维护，以将更新后的转换关系同步至车载地图单元中。本申请的技术方案能够精准有效的规模化商用。

技术领域

本申请涉及车路协同技术领域，具体而言，涉及一种车路协同系统和一种基于车路协同的高程转换更新方法。

背景技术

在车路协同应用中，车路协同参与对象的三维信息(包括经度、纬度和高程)对于车路协同的规模应用和精准应用至关重要。目前，车路协同参与对象的经度和纬度信息允许通过偏转和加密的方式进行处理后对外提供，并不允许直接对外提供车路协同参与对象的高程信息。因此，如何在不允许对外提供高程信息的条件下制定合理的车路协同方案，是本领域技术人员需要不断研究的技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车路协同系统，包括：路侧设施、道路上车辆和车载地图服务器，其中：

所述路侧设施中部署有用于加载所述路侧设施的周边路网信息的路侧地图单元，所述路侧地图单元根据所述路侧设施的周边路网信息，将所述路侧设施周边的多条道路的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示，所述基于路侧地图的相对高程表示用于描述所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系；

所述车辆中部署有用于加载所述车辆的周边路网信息的车载地图单元，所述车载地图单元根据所述车辆的周边路网信息，将所述车辆周边的多条道路的绝对高程信息转换为基于车载地图的相对高程表示，所述基于车载地图的相对高程表示用于描述所述车辆周边的多条道路之间的空间位置关系；

所述车载地图服务器分别与所述路侧地图单元和所述车载地图单元通信，并且针对同一道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系进行更新维护，以将更新后的转换关系同步至所述车载地图单元中。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于车路协同的高程转换更新方法，所述方法应用于如上所述的车路协同系统，所述方法由所述车路协同系统中的车载地图服务器执行，所述方法包括：监测所述路侧地图单元中道路基于路侧地图的相对高程表示的更新情况；当监测到所述路侧地图单元更新了道路基于路侧地图的相对高程表示时，根据所述道路在更新后的基于路侧地图的相对高程表示，相应更新所述道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系，以针对同一道路对应的转换关系进行更新维护。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于车路协同的高程转换更新装置，所述装置应用于如上所述的车路协同系统，所述装置部署于所述车路协同系统中的车载地图服务器中，所述装置包括：高程更新监测模块，配置为监测所述路侧地图单元中道路基于路侧地图的相对高程表示的更新情况；转换关系更新模块，配置为当监测到所述路侧地图单元更新了道路基于路侧地图的相对高程表示时，根据所述道路在更新后的基于路侧地图的相对高程表示，相应更新所述道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系，以针对同一道路对应的转换关系进行更新维护。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种车载地图服务器，包括：存储器，存储有计算机可读指令；处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行如上所述的基于车路协同的高程转换更新方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的基于车路协同的高程转换更新方法。