[发明专利]一种基于不完整标定板的相机标定的方法和系统

权利要求书

1.一种基于不完整标定板的相机标定的方法，其特征在于，所述方法包括：

从包含标定板的图像中获取标定板上的若干标志点，将所述标志点存入标志点队列；

获取所述标志点的方向记号，并按预设排序逻辑对所述方向记号进行排序，得到所述方向记号的序号；

根据所述方向记号的序号对所述标志点和所述方向记号进行遍历，确定所述方向记号的邻近方向记号，确定所述标志点的邻近标志点；

所述标志点队列中包含若干第一标志点和若干第二标志点，将一个随机的所述第一标志点存储在标志点组中；

将所述第一标志点放入栈的栈顶中，判断所述第一标志点的邻近标志点是否满足第一过滤条件；

若满足，则将所述邻近标志点放入所述栈中继续进行所述判断，以及将所述邻近标志点存储在所述第一标志点的标志点组中；

若不满足，则将所述邻近标志点存储在所述第一标志点的标志点组中；

将未存储在标志点组的第一标志点放入栈中，进行所述判断，直到所有第一标志点都存储在标志点组中；

对若干标志点组进行筛选，确定具有最多标志点的预设标志点组；

检测所述预设标志点组中的所述第二标志点，确定包含所述第二标志点的其他标志点组，将所述预设标志点组和所述其他标志点组整合成最大连通域；

对所述最大连通域中所述标志点进行定位，得到标志点特征的像素坐标；

根据所述标志点特征的像素坐标和所述像素坐标对应的所述标定板上的物理坐标，完成相机内参数的标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述最大连通域中所述标志点进行定位，得到标志点特征的像素坐标，根据所述标志点特征的像素坐标和所述像素坐标对应的所述标定板上的物理坐标，完成相机内参数的标定包括：

选取所述最大连通域中的一个标志点作为初始标志点，将所述初始标志点的序号记为初始序号；

将所述初始标志点放入栈的栈顶中，按照预设编号逻辑对所述初始标志点的邻近标志点进行编号；

将已编号的所述邻近标志点放入所述栈中，按照预设编号逻辑对所述邻近标志点的邻近标志点进行编号，直到所述最大连通域中的标志点都完成编号；

对所述最大连通域中所述标志点进行定位，得到标志点特征的像素坐标，其中，所述标志点的编号作为所述标志点对应的标志点特征的编号；

根据所述标志点特征的编号，确定所述标志点特征的像素坐标所对应的标定板上的物理坐标；

根据所述标志点特征的像素坐标和所述像素坐标对应的所述标定板上的物理坐标，完成相机内参数的标定。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标志点队列中包含若干第一标志点和若干第二标志点，将所述第一标志点放入栈的栈顶中，判断所述第一标志点的邻近标志点是否满足第一过滤条件包括：

所述第一标志点为具有四个邻近标志点的标志点，所述第二标志点为邻近标志点少于四个的标志点；

将所述第一标志点放入栈的栈顶中，判断所述第一标志点的四个邻近标志点是否满足具有四个邻近标志点的条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述标志点的方向记号，并按预设排序逻辑对所述方向记号进行排序，得到所述方向记号的序号包括：

获取所述标志点的方向记号，以所述标定板上的像素坐标x最小的方向记号作为起始的方向记号，对所述方向记号进行所述标志点内部顺时针的排序，得到所述方向记号在所述标志点内部的序号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方向记号的序号对所述标志点和所述方向记号进行遍历，确定所述方向记号的邻近方向记号包括：

根据所述方向记号的序号对所述标志点和所述方向记号进行遍历，在确定所述方向记号的邻近方向记号后，验证所述方向记号的序号和所述邻近方向记号的序号是否满足序号配对规则；

若不满足，则按照所述序号配对规则，对所述邻近方向记号进行所述邻近标志点的内部序号调整

若满足，则不对所述邻近方向记号的序号进行调整。