[发明专利]一种基于不完整标定板的相机标定的方法和系统

说明书

本申请涉及一种基于不完整标定板的相机标定的方法和系统，其中，该方法包括：通过获取标定板上的若干标志点和方向记号，对标志点和方向记号进行遍历，确定方向记号的邻近方向记号，确定标志点的邻近标志点，将标志点存储到若干标志点组中，对若干标志点组进行筛选，确定具有最多标志点的预设标志点组，将预设标志点组和其他标志点组整合成最大连通域；对最大连通域中标志点进行定位，得到标志点特征的像素坐标，根据标志点特征的像素坐标和物理坐标，完成相机内参数的标定。通过本申请，解决了包含不完整标定板的图像得不到高效利用的问题，降低了由于外界因素导致的标定板获取不完整后，需重新获取完整标定板图像的成本。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种基于不完整标定板的相机标定的方法和系统。

背景技术

目前相机内参标定流程中，多采用人工手持或放置并改变相机与标定板相对姿态的方式来获得若干相机下的标定板图像来进行相机内参数标定，人工手持带来相机与标定板相对姿态的不稳定性或导致图像模糊，人工放置也会出现在某一姿态下图像难以正常检测角点的情况，比如，棋盘板反光、棋盘板边缘过暗导致的棋盘板某些角点检测失败，特别是在环境较为复杂的场景，需要调整很多次姿态才能获得满意的图像，因此，在相机内参标定流程中，如何高效利用包含不完整标定板的图像成为了当下亟需解决的问题。

目前针对相关技术中包含不完整标定板的图像得不到高效利用的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于不完整标定板的相机标定的方法和系统，以至少解决相关技术中包含不完整标定板的图像得不到高效利用的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于不完整标定板的相机标定的方法，所述方法包括：

从包含标定板的图像中获取标定板上的若干标志点，将所述标志点存入标志点队列；

获取所述标志点的方向记号，并按预设排序逻辑对所述方向记号进行排序，得到所述方向记号的序号；

根据所述方向记号的序号对所述标志点和所述方向记号进行遍历，确定所述方向记号的邻近方向记号，确定所述标志点的邻近标志点；

所述标志点队列中包含若干第一标志点和若干第二标志点，将一个随机的所述第一标志点存储在标志点组中；

将所述第一标志点放入栈的栈顶中，判断所述第一标志点的邻近标志点是否满足第一过滤条件；

若满足，则将所述邻近标志点放入所述栈中继续进行所述判断，以及将所述邻近标志点存储在所述第一标志点的标志点组中；

若不满足，则将所述邻近标志点存储在所述第一标志点的标志点组中；

将未存储在标志点组的第一标志点放入栈中，进行所述判断，直到所有第一标志点都存储在标志点组中；

对若干标志点组进行筛选，确定具有最多标志点的预设标志点组；

检测所述预设标志点组中的所述第二标志点，确定包含所述第二标志点的其他标志点组，将所述预设标志点组和所述其他标志点组整合成最大连通域；

对所述最大连通域中所述标志点进行定位，得到标志点特征的像素坐标；

根据所述标志点特征的像素坐标和所述像素坐标对应的所述标定板上的物理坐标，完成相机内参数的标定。

在其中一些实施例中，对所述最大连通域中所述标志点进行定位，得到标志点特征的像素坐标，根据所述标志点特征的像素坐标和所述像素坐标对应的所述标定板上的物理坐标，完成相机内参数的标定包括：

选取所述最大连通域中的一个标志点作为初始标志点，将所述初始标志点的序号记为初始序号；