[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其具备包括臂和经由手腕轴安装在所述臂的前端的手的机器人主体，搬运放置在所述手上的搬运对象物，其特征在于，

所述手具备：手基部，其与所述手腕轴连接；多个叉，其从所述手基部沿一个方向延伸并从下方支承所述搬运对象物；带编码器的伺服电动机，其通过使所述多个叉中的至少一部分沿着所述手基部移动而变更所述叉的间隔即叉间距；以及伺服驱动器，其基于所述编码器的检测结果，通过伺服控制来驱动所述伺服电动机，

所述伺服电动机、所述编码器及所述伺服驱动器设置于所述手基部。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述编码器是绝对值编码器。

3.根据权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，

多个所述叉能够沿着所述手基部移动，对每个可移动的所述叉均设置有所述伺服电动机和所述伺服驱动器。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述手基部设置有远程I/O，该远程I/O供针对所述伺服驱动器的指令输入。

5.根据权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，

所述远程I/O是基于RS－485的接口。

6.根据权利要求4或5所述的工业用机器人，其特征在于，

还具备机器人控制器，所述机器人控制器与所述机器人主体连接，且内置有伺服驱动器，该伺服驱动器通过伺服控制来驱动使所述臂的位置及姿势中的至少一方变化的伺服电动机，

来自所述机器人控制器的所述指令经由连接所述机器人控制器和所述手基部的信号线以及所述远程I/O发送至所述手基部的所述伺服驱动器。

7.根据权利要求6所述的工业用机器人，其特征在于，

经由所述机器人控制器对所述手基部的所述伺服驱动器供给驱动用的电力，

在所述机器人控制器的内部设置有切断所述驱动用的电力的开关。

8.根据权利要求6或7所述的工业用机器人，其特征在于，

用于在所述手基部的所述伺服驱动器和所述机器人控制器之间进行数据通信的数据通信线与所述信号线分开设置，

进行所述数据通信以至少获取所述手基部的所述伺服电动机的位置信息。

9.根据权利要求8所述的工业用机器人，其特征在于，

所述机器人控制器具备：动作控制部，其进行所述机器人的动作的执行及管理；驱动器通信部，其进行基于所述数据通信线的所述数据通信的处理；共享存储器，其能够从所述动作控制部及所述驱动器通信部双方进行访问；以及远程I/O控制部，其从所述动作控制部接收对所述手基部的所述伺服驱动器的指令并经由所述信号线发送到所述远程I/O，

所述驱动器通信部经由所述数据通信线获取到所述伺服电动机的所述位置信息时，将所述位置信息存储到所述共享存储器。

10.根据权利要求9所述的工业用机器人，其特征在于，

手操器能够连接到所述机器人控制器，当从所述手操器输入对所述手基部的所述伺服驱动器的指令时，该指令输入到所述远程I/O控制部，经由所述信号线发送到所述远程I/O。

11.根据权利要求10所述的工业用机器人，其特征在于，

通过所述数据通信，能够进行在所述手基部的所述伺服驱动器中设定的设定值的读取和对所述手基部的所述伺服驱动器的设定值的设定，

所述驱动器通信部在读取到所述设定值时将该设定值存储到所述共享存储器，

所述手操器能够编辑存储到所述共享存储器的所述设定值，根据来自所述手操器的指令，所述驱动器通信部通过所述数据通信将存储于所述共享存储器中的所述设定值设定到所述手基部的所述伺服驱动器。