[发明专利]工业用机器人

说明书

本发明提供一种能变更手中的叉间距的搬运用的工业用机器人，其能准确地控制叉的位置并且能使叉高速移动。该工业用机器人具备经由手腕轴(34A)安装于臂(12A)的前端的手(13A)，搬运放置在手(13A)上的搬运对象物，其中，手(13A)具备与手腕轴(34A)连接的手基部(14)和从手基部(14)沿一个方向延伸并从下方支承搬运对象物的多个叉(15、16)。以能沿着手基部移动的方式构成叉(15)，并且，在手基部(14)设置有伺服电动机(53)和伺服驱动器(55)，该伺服电动机设置有编码器(54)并使叉(15)移动，该伺服驱动器基于编码器(54)的检测结果，通过伺服控制来驱动伺服电动机(53)。

技术领域

本发明涉及工业用机器人(以下，也简称为“机器人”)，特别是涉及一种能够变更设置于机器人的手上的叉的间隔的搬运用的机器人。

背景技术

搬运液晶显示装置用的玻璃基板等大型的板状的搬运对象物的工业用机器人构成为：在连接一个或多个臂的基础上，将手安装在臂的前端，将搬运对象物放置在手的上方。手由手基部和被称为叉的棒状的部件构成。在手中，多个叉配置为相互平行且从手基部沿一个方向延伸，搬运对象物被保持在以横跨多个叉的方式放置的状态来搬运。为了将板状的搬运对象物保持在手上，最少只要存在两个叉即可，但是当仅使用两个叉搬运板状的搬运对象物时，在两个叉之间或两个叉的外侧，有时搬运对象物由于其自身的重量会明显弯曲。搬运对象物的明显弯曲有时也会使搬运中的搬运对象物处于不稳定的状态，并且给搬运对象物造成机械损伤。于是，正在研究将设置在手中的叉的个数设为三个以上，例如四个。

近年来，由于多品种混合生产的普及等，对于使用搬运用的机器人搬运各种尺寸的板状的搬运对象物的需要日益增加。为了稳定地搬运不同尺寸的搬运对象物，需要能够变更手中的叉之间的间隔即叉间距。在专利文献1～3中公开了一种搬运用的机器人，将电动机设置在手基部，通过由电动机驱动叉使得叉间距可以改变。作为电动机，使用DC(直流)电动机等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－19061号公报

专利文献2：日本特开2019－10689号公报

专利文献3：日本特开2019－10693号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1～3公开的工业用机器人中，即使有时将传感器设置在由电动机进行的叉的可移动范围的端部，也无法成为通过反馈叉的位置而使叉准确地移动到可移动范围内的任意位置的结构。另外，在切断控制机器人的机器人控制器的电源之后重新启动的情况下，必须对叉进行原点复位动作。在电动机使用DC电动机等的情况下，由于叉的移动速度比较慢，所以不能频繁地变更叉间距。虽然也可想到通过将伺服电动机设置在手基部并由机器人控制器驱动该伺服电动机使叉移动，来提高叉的位置精度并加快移动速度，但是如果伺服电动机为三相电动机，则每设置一个伺服电动机就需要三根电力用的导体配线。由于手安装在臂的前端，因此到手的导体配线必须从臂间的关节中穿过，但是难以使驱动叉的伺服电动机用的大量导体配线从关节中穿过。

本发明的目的在于，提供一种能够变更手中的叉间距的搬运用的工业用机器人，能够准确地控制叉的位置并且能够使叉高速移动。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明提供一种工业用机器人，其具备包括臂和经由手腕轴安装于臂的前端的手的机器人主体，搬运放置在手上的搬运对象物，其中，手具备：手基部，其与手腕轴连接；多个叉，其从手基部沿一个方向延伸并从下方支承搬运对象物；带编码器的伺服电动机，其通过使多个叉中的至少一部分沿着手基部移动而变更叉的间隔即叉间距；以及伺服驱动器，其基于编码器的检测结果通过伺服控制来驱动伺服电动机，伺服电动机、编码器及伺服驱动器设置于手基部。