[发明专利]基于无人机的夜视预警方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种基于无人机的夜视预警方法，其特征在于，所述方法包括：

根据预先配置的无人机巡检策略进行夜视巡检，并判断是否到达目标点位；

若是，则判断所述目标点位是否属于已巡检点位；

若属于，则基于当前方位拍摄若干夜视图片，并根据所述夜视图片对当前方位进行调整；

基于调整后的方位对目标对象进行图像采集，获得当前夜视图像；

获取所述目标对象的历史夜视图像，并将所述当前夜视图像与所述历史夜视图像进行对比，以获得图像对比结果；

在所述图像对比结果满足预设条件时，生成警报信息；

其中，所述获取所述目标对象的历史夜视图像，并将所述当前夜视图像与所述历史夜视图像进行对比，以获得图像对比结果的步骤，包括：

获取所述目标对象的历史夜视图像；

按预设图像分割方式将所述历史夜视图像均分为预设数量的图像碎片，以获得历史图像碎片集；

按所述预设图像分割方式将所述当前夜视图像均分为所述预设数量的图像碎片，以获得当前图像碎片集；

对所述历史图像碎片集进行遍历，并根据当前遍历到的图像碎片从所述当前图像碎片集选出对应的目标图像碎片；

将所述当前遍历到的图像碎片与所述目标图像碎片通过哈希算法进行相似度匹配，从而获得匹配结果；

在遍历完成时，根据所获得的所有匹配结果确定图像对比结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先配置的无人机巡检策略进行夜视巡检，并判断是否到达目标点位的步骤之前，还包括：

在固定区域进行遍历式巡检并拍摄所述固定区域的信息图像；

根据所述信息图像确定目标点位，并获取所述目标点位对应的位置信息；

根据所述目标点位以及所述位置信息配置所述无人机巡检策略。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若属于，则基于当前方位拍摄若干夜视图片，并根据所述夜视图片对当前方位进行调整的步骤，包括：

若所述目标点位属于已巡检点位，则基于当前方位拍摄若干夜视图片；

获取所述目标点位对应的历史夜视图像；

根据图像灰度从所述历史夜视图像中选取目标参照物，并计算所述目标参照物在所述历史夜视图像中的标准边界距离比例；

根据所述标准边界距离比例以及所述若干夜视图片对当前方位进行调整。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像对比结果满足预设条件时，生成警报信息的步骤之后，还包括：

对所述目标对象进行环绕式巡检，以获得所述目标对象的全景图像，并将所述全景图像上传至无人机飞控平台。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预先配置的无人机巡检策略进行夜视巡检，并判断是否到达目标点位的步骤之后，还包括：

若所述目标点位不属于已巡检点位，则采集当前夜视图像并上传至无人机飞控平台。