[发明专利]车辆位姿获取方法、车辆定位方法和装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车辆位姿获取方法，其特征在于，所述车辆位姿获取方法包括：

采集车辆的初始朝向；

获取根据车辆所在区域的初始点云数据生成的不同分辨率的参考地图；

根据所述初始朝向和分辨率最大的参考地图生成备选位姿；

根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿；

获取比所述备选位姿对应的参考地图小一级分辨率的参考地图；

根据小一级分辨率的参考地图以及所述候选位姿生成备选位姿，并继续根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿，直至参考地图的分辨率达到设定分辨率；

获取所述设定分辨率的参考地图所对应的备选位姿作为车辆位姿。

2.根据权利要求1所述的车辆位姿获取方法，其特征在于，所述根据所述初始朝向和分辨率最大的参考地图生成备选位姿，包括：

获取分辨率最大的参考地图中高度小于预设值的区域作为备选区域；

以所述初始朝向为中心，以预设角度为范围确定备选姿态；

根据所述备选区域和所述备选姿态生成备选位姿。

3.根据权利要求1所述的车辆位姿获取方法，其特征在于，所述根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿，包括：

获取当前扫描得到的当前点云数据；

获取所述备选位姿对应的参考地图以及所述参考地图的分辨率；

对所述当前点云数据进行处理得到与所述参考地图的分辨率对应的当前地图；

根据所述备选位姿计算所述当前地图与所述参考地图的匹配度；

获取所述匹配度符合要求的备选位姿作为候选位姿。

4.根据权利要求3所述的车辆位姿获取方法，其特征在于，所述参考地图为栅格地图；所述根据所述备选位姿计算所述当前地图与所述参考地图的匹配度，包括：

根据所述备选位姿将所述当前地图投影至所述参考地图中得到待处理区域；

获取所述待处理区域在所述栅格地图中对应的栅格；并计算对应栅格中满足要求的第一栅格数量；

获取所述栅格地图中满足要求的第二栅格数量；

根据所述第一栅格数量和所述第二栅格数量计算得到匹配度。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的车辆位姿获取方法，其特征在于，所述根据小一级分辨率的参考地图以及所述候选位姿生成备选位姿，包括：

确定所述候选位姿在小一级分辨率的参考地图中的位置；

以所确定的位置为中心生成预设数量的备选位置；

根据所述候选位姿的姿态得到所述备选位置的姿态；

根据所述备选位置和所述备选位置的姿态得到备选位姿。

6.一种车辆室内定位方法，其特征在于，所述车辆室内定位方法包括：

基于权利要求1至5任意一项所述的车辆位姿获取方法确定车辆位姿；

根据所述车辆位姿采用预设定位方法对车辆进行定位。

7.一种车辆位姿获取装置，其特征在于，所述车辆位姿获取装置包括：

初始朝向获取模块，用于采集车辆的初始朝向；

参考地图生成模块，用于获取根据车辆所在区域的初始点云数据生成的不同分辨率的参考地图；

备选位姿生成模块，用于根据所述初始朝向和分辨率最大的参考地图生成备选位姿；

候选位姿生成模块，用于根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿；

参考地图获取模块，用于获取比所述备选位姿对应的参考地图小一级分辨率的参考地图；

循环模块，用于根据小一级分辨率的参考地图以及所述候选位姿生成备选位姿，并继续根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿，直至参考地图的分辨率达到设定分辨率；

第一车辆位姿确定模块，用于获取所述设定分辨率的参考地图所对应的备选位姿作为车辆位姿。

8.一种车辆室内定位装置，其特征在于，所述车辆室内定位装置包括：

第二车辆位姿确定模块，用于基于权利要求7所述的车辆位姿获取装置确定车辆位姿；

定位模块，用于根据所述车辆位姿采用预设定位方法对车辆进行定位。