[发明专利]车辆位姿获取方法、车辆定位方法和装置、设备和介质

说明书

本申请涉及一种车辆位姿获取方法、车辆定位方法和装置、设备和介质。车辆位姿获取方法包括：采集车辆的初始朝向；获取根据初始点云数据生成的不同分辨率的参考地图；根据初始朝向和分辨率最大的参考地图生成备选位姿；根据备选位姿计算得到车辆的候选位姿；获取比备选位姿对应的参考地图小一级分辨率的参考地图；根据小一级分辨率的参考地图及候选位姿生成备选位姿，并继续根据备选位姿计算得到车辆的候选位姿，直至参考地图的分辨率达到设定分辨率；获取设定分辨率的参考地图所对应的备选位姿作为车辆位姿。车辆室内定位方法包括：基于车辆位姿获取方法确定车辆位姿；根据车辆位姿对车辆进行定位。采用本方法能够准确获取车辆初始位置和姿态。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆位姿获取方法、车辆定位方法和装置、设备和介质。

背景技术

自动驾驶车辆通常使用GNSS、激光雷达、相机等实现自身定位。使用GNSS定位时，需要能接收到良好的卫星信号。使用激光雷达或相机以里程计形式定位时，需要知道车辆的初始位置与姿态。使用激光雷达或相机以匹配地图的形式实现定位，也需要知道当前位置与姿态的初始估计值，在其附近进行匹配。

传统技术中，在室内环境中，由于建筑物对卫星信号的遮挡屏蔽，自动驾驶车辆无法使用GNSS定位。而使用激光雷达或相机的定位方式，很难获取到车辆的初始位置与姿态的估计，一般是使用GNSS定位的粗略定位，这样导致后续的定位精确度不高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确获取车辆初始位置和姿态的车辆位姿获取方法、车辆定位方法和装置、设备和介质。

一种车辆位姿获取方法，所述车辆位姿获取方法包括：

采集车辆的初始朝向；

获取根据车辆所在区域的初始点云数据生成的不同分辨率的参考地图；

根据所述初始朝向和分辨率最大的参考地图生成备选位姿；

根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿；

获取比所述备选位姿对应的参考地图小一级分辨率的参考地图；

根据小一级分辨率的参考地图以及所述候选位姿生成备选位姿，并继续根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿，直至参考地图的分辨率达到设定分辨率；

获取所述设定分辨率的参考地图所对应的备选位姿作为车辆位姿。

在其中一个实施例中，所述根据所述初始朝向和分辨率最大的参考地图生成备选位姿，包括：

获取分辨率最大的参考地图中高度小于预设值的区域作为备选区域；

以所述初始朝向为中心，以预设角度为范围确定备选姿态；

根据所述备选区域和所述备选姿态生成备选位姿。

在其中一个实施例中，所述根据所述备选位姿计算得到所述车辆的候选位姿，包括：

获取当前扫描得到的当前点云数据；

获取所述备选位姿对应的参考地图以及所述参考地图的分辨率；

对所述当前点云数据进行处理得到与所述参考地图的分辨率对应的当前地图；

根据所述备选位姿计算所述当前地图与所述参考地图的匹配度；

获取所述匹配度符合要求的备选位姿作为候选位姿。

在其中一个实施例中，所述参考地图为栅格地图；所述根据所述备选位姿计算所述当前地图与所述参考地图的匹配度，包括：

根据所述备选位姿将所述当前地图投影至所述参考地图中得到待处理区域；