[发明专利]点云数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取待显示点云数据的第一格式信息；

利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据；

基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据；

基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

2.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，还包括：

获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息；

利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果；

基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果；

基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

3.根据权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述标注结果包括对象标注框以及对象标注框对应的对象类别；

在读取所述标注结果之后，并且在基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果之前，还包括：

基于读取的各个对象标注框对应的对象类别，统计每种对象类别的对象标注框的数量，并将得到的所述每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果的一部分。

4.根据权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述标注结果还包括以下至少一项：对象标注框的置信度；对象标注框的标识符；对象标注框对应的对象的运行速度；对象标注框对应的对象的运行方向；

所述第二预设格式包括字典型数组；所述字典型数组中的一个元素对应一帧待显示点云数据对应的标注结果。

5.根据权利要求2至4任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息，包括：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件名称；

基于所述文件名称，确定存储所述待显示点云数据对应的标注结果的标注文件；

基于所述标注文件，确定所述第二格式信息。

6.根据权利要求2至5任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果，包括：

基于所述第二预设格式，获取对象的对象标注框和对象的对象类别；

利用不同的颜色显示不同对象类别的对象标注框。

7.根据权利要求6所述的点云数据处理方法，其特征在于，还包括：

基于不同对象类别的对象标注框的颜色信息，生成每种对象类别下的对象标注框的图例描述信息；

基于所述图例描述信息生成并显示对象类别图例图像。

8.根据权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对象标注框包括人工对象标注框和对象自动检测框中的至少一种。

9.根据权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果，包括：

获取用户选择的显示角度；

将所述目标标注结果转换为具有所述显示角度的调整标注结果；

显示所述调整标注结果。

10.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述获取待显示点云数据的第一格式信息，包括：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件格式信息；

基于所述文件格式信息，确定所述第一格式信息。

11.根据权利要求1至10任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述待显示点云数据的数据属性信息包括以下至少一项：

所述待显示点云数据对应的坐标信息；所述待显示点云数据对应的反射率信息；所述待显示点云数据对应的激光线的标识符。