[发明专利]点云数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种点云数据处理方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，本公开基于待显示点云数据的存储格式，即第一格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据，能够实现对多种存储格式的点云数据的读取，之后，通过将读取的点云数据转换为统一的第一预设格式，能够实现对不同存储格式的点云数据进行显示，克服了现有技术中显示的点云数据单一的缺陷。

技术领域

本公开涉及数据可视化、计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

点云数据是由激光雷达扫描得到的数据，相比于摄像机，激光雷达能够更加稳定、精确的采集数据。因此，点云数据可以更加准确地刻画3D场景，并描绘其中目标对象的3D结构。

与图像相比，直接观察点云数据并不方便，一般需要将点云数据进行可视化处理，并将点云中的对象以对象标注框的方式展示出来。目前可云可视化中存在显示的信息单一的缺陷，给点云数据观测带来困难。

发明内容

本公开实施例至少提供一种点云数据处理方法、装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种点云数据处理方法，包括：

获取待显示点云数据的第一格式信息；

利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据；

基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据；

基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

该方面，基于待显示点云数据的存储格式，即第一格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据，能够实现对多种存储格式的点云数据的读取，之后，通过将读取的点云数据转换为统一的第一预设格式，能够实现对不同存储格式的点云数据进行显示，克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在一种可能的实施方式中，上述点云数据处理方法还包括：

获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息；

利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果；

基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果；

基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

该实施方式，基于标注结果的存储格式，即第二格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据的标注结果，能够实现对多种存储格式的标注结果的读取，之后，通过将读取的标注结果转换为统一的第二预设格式，能够实现对不同存储格式的标注结果的显示，克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，进一步提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在一种可能的实施方式中，所述标注结果包括对象标注框以及对象标注框对应的对象类别；

在读取所述标注结果之后，并且在基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果之前，还包括：

基于读取的各个对象标注框对应的对象类别，统计每种对象类别的对象标注框的数量，并将得到的所述每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果的一部分。

该实施方式，利用标注信息中的对象类别，能够准确地确定每种对象类别的对象标注框的数量，进而，将每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果信息中的一部分，能够增加标注信息的丰富性和完整性。