[发明专利]一种物体抓取方法、装置及柔性机器人

权利要求书

1.一种物体抓取方法，其特征在于，包括：

获取所需抓取货物的三视投影图；

根据所述三视投影图计算所述货物的长、宽和高；

根据所述货物的长、宽和高，调节气动夹爪的直径，并得到所述货物的最佳抓取部位。

2.根据权利要求1所述的物体抓取方法，其特征在于，所述获取所需抓取货物的三视投影图的步骤具体包括：

对所需抓取的货物进行拍摄，获取所述货物的三视图；

对所述三视图进行二值化，提取所述货物的三视投影图。

3.根据权利要求2所述的物体抓取方法，其特征在于，所述根据所述三视投影图计算所述货物的长、宽和高的步骤具体包括：

根据所述三视投影图分别做二次投影和统计，分别确定所述货物的长、宽和高。

4.根据权利要求3所述的物体抓取方法，其特征在于，所述根据所述货物的长、宽和高，调节气动夹爪的直径，并得到所述货物的最佳抓取部位的步骤具体包括：

获取所述气动夹爪的最大可调节直径；

判断所述货物的长、宽和高中是否存在小于等于所述最大可调节直径的最大值；

若是，则根据所述最大值对应的方向，得到所述气动夹爪的抓取方向；

若否，则放弃抓取所述货物；

判断R＝(D-V)/D≤20％是否成立，其中，R为判定是否可以直接抓取所述货物的参数，D为所述气动夹爪的抓取直径，V为所述货物的长、宽和高中小于等于所述最大可调节直径的最大值；

若是，则抓取所述货物；

若否，则逐渐缩小所述气动夹爪的直径，使得所述R＝20％，抓取所述货物。

5.一种物体抓取装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取所需抓取货物的三视投影图；

计算单元，用于根据所述三视投影图计算所述货物的长、宽和高；

得到单元，用于根据所述货物的长、宽和高，调节气动夹爪的直径，并得到所述货物的最佳抓取部位。

6.根据权利要求5所述的物体抓取装置，其特征在于，所述得到单元具体包括：获取模块，用于获取所述气动夹爪的最大可调节直径；第一判断模块，用于判断所述货物的长、宽和高中是否存在小于等于最大可调节直径的最大值；得到模块，用于根据所述最大值对应的方向，得到所述气动夹爪的抓取方向；放弃模块，用于放弃抓取所述模块；第二判断模块，用于判断R＝(D-V)/D≤20％是否成立；抓取模块，用于抓取所述货物；缩小模块，用于逐渐缩小所述气动夹爪的直径，使得所述R＝20％，抓取所述货物。

7.一种柔性机器人，其特征在于，包括摄像头、气动夹爪和至少一个处理器以及存储器，其中，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

8.一种计算机程序产品，其特征在于，包括：存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述权利要求1-4中任一项所述的方法。