[发明专利]一种物体抓取方法、装置及柔性机器人

说明书

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种物体抓取方法，该方法包括：获取所需抓取货物的三视投影图；根据所述三视投影图计算所述货物的长、宽和高；根据所述货物的长、宽和高，调节气动夹爪的直径，并得到所述货物的最佳抓取部位。基于上述方式，该柔性机器人能够以最佳抓取直径和抓取方向抓取货物，从而使得抓取货物时更加稳定，避免货物掉落。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种物体抓取方法、装置及柔性机器人。

背景技术

柔性机器人由柔韧性材料制成，可在大范围内任意改变自身形状和尺寸，在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。与传统的刚性机器人相比，柔性机器人有许多优点：对环境具有更好的适应性，通过变形可实现与障碍物的相容；通过主动变形可使机器人处于不同的形态并实现运动；主动变形与被动变形相结合，机器人可以穿过比自身常态尺寸小的缝隙，进入传统机器人无法进入的空间；能够模仿自然界中动物的运动模式，适应人类不能到达的环境，扩大人类的探索领域。

具有气动夹爪的柔性机器人可以模拟人类的手，抓取一些容易损坏的货物，如：玻璃或者陶瓷制品、部分容易损伤的水果(苹果、桃、梨)、或者蛋类。但是现有技术中缺少一种适用于此类柔性机器人，能够识别货物类型，并根据货物的形状选取最佳抓取方式的方法。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种物体抓取方法，能够识别货物类型，并根据货物的形状选取最佳抓取方式。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物体抓取方法，包括：

获取所需抓取货物的三视投影图；

根据所述三视投影图计算所述货物的长、宽和高；

根据所述货物的长、宽和高，调节气动夹爪的直径，并得到所述货物的最佳抓取部位。

在一种可选的方式中，所述获取所需抓取货物的三视投影图的步骤具体包括：

对所需抓取的货物进行拍摄，获取所述货物的三视图；

对所述三视图进行二值化，提取所述货物的三视投影图。

在一种可选的方式中，所述根据所述三视投影图计算所述货物的长、宽和高的步骤具体包括：

根据所述三视投影图分别做二次投影和统计，分别确定所述货物的长、宽和高。

在一种可选的方式中，所述根据所述货物的长、宽和高，调节气动夹爪的直径，并得到所述货物的最佳抓取部位的步骤具体包括：

获取所述气动夹爪的最大可调节直径；

判断所述货物的长、宽和高中是否存在小于等于所述最大可调节直径的最大值；

若是，则根据所述最大值对应的方向，得到所述气动夹爪的抓取方向；

若否，则放弃抓取所述货物；

判断R＝(D-V)/D≤20％是否成立，其中，R为判定是否可以直接抓取所述货物的参数，D为所述气动夹爪的抓取直径，V为所述货物的长、宽和高中小于等于所述最大可调节直径的最大值；

若是，则抓取所述货物

若否，则逐渐缩小所述气动夹爪的直径，使得所述R＝20％，抓取所述货物。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物体抓取装置，包括：

获取单元，用于获取所需抓取货物的三视投影图；

计算单元，用于根据所述三视投影图计算所述货物的长、宽和高；

得到单元，用于根据所述货物的长、宽和高，调节气动夹爪的直径，并得到所述货物的最佳抓取部位。