[发明专利]一种水底定点测量重力仪以及水下遥控机器人

权利要求书

1.一种水底定点测量重力仪，其特征在于，包括:

密封舱；

设置于所述密封舱内的重力测量机构，所述重力测量机构包括自悬平支架和设置在自悬平支架上的重力传感器，所述自悬平支架能够使所述重力传感器在重力作用下相对于所述密封舱至少在三维坐标系中绕X轴以及Y轴转动，以保持水平测量姿态。

2.根据权利要求1所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述自悬平支架包括外环以及内环，所述内环的两端可绕X轴转动地连接于所述外环，所述重力传感器的两端可绕Y轴转动地连接于所述内环。

3.根据权利要求2所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述重力测量机构还包括筒体，所述自悬平支架设置于所述筒体内，所述外环的两端固定设置于所述筒体的内壁。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述密封舱包括上盖、舱体以及底盖，所述舱体的两端分别与所述上盖以及所述底盖可拆卸密封连接，所述重力测量机构通过设备安装支架设置于所述上盖、所述舱体以及所述底盖中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述设备安装支架包括安装板、减震器以及支撑柱，所述安装板通过所述减震器安装于所述支撑柱，所述重力测量机构设置于所述安装板。

6.根据权利要求5所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述支撑柱设置有多个，每个所述支撑柱分别设置有所述减震器，所述安装板与各个所述减震器连接。

7.根据权利要求5或6所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述重力测量机构还包括电池、电源板组件以及主控板，所述设备安装支架还包括固定件，所述电池、所述电源板组件以及所述主控板均通过所述固定件固定于所述上盖或所述底盖。

8.根据权利要求4所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述上盖与所述舱体之间以及所述底盖与所述舱体之间分别通过螺纹连接且通过螺纹紧固件锁紧。

9.根据权利要求4所述的水底定点测量重力仪，其特征在于，所述上盖与所述舱体的内壁、外壁以及上端端面中的至少一处之间以及所述底盖与所述舱体的内壁、外壁以及下端端面中的至少一处之间设置有密封结构。

10.一种水下遥控机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体搭载有如权利要求1-9任意一项所述的水底定点测量重力仪,实现按照预定多个位置进行机动定点的多点测量。