[发明专利]一种水底定点测量重力仪以及水下遥控机器人

说明书

本发明涉及一种水底定点测量重力仪以及水下遥控机器人，该水底定点测量重力仪包括密封舱以及重力测量机构，重力测量机构设置于密封舱内，重力测量机构包括自悬平支架和设置于自悬平支架的重力传感器，自悬平支架能够使重力传感器在重力作用下相对于密封舱至少在三维坐标系中绕X轴以及Y轴转动，以保持水平测量姿态；该水底定点测量重力仪自身具备密封舱，只需通过水下遥控机器人进行操作即可，使得水底定点测量重力仪整体的尺寸及重量可以减小，在测量过程中不受起吊设备以及测量船的限制，机动性能较好，能够在水底实现连续的、多个定点的重力测量，自悬平支架能够使重力传感器始终处于测量姿态，提高重力测量精度和测量效率。

技术领域

本发明涉及水底重力测量设备技术领域，特别涉及一种水底定点测量重力仪以及水下遥控机器人。

背景技术

海洋重力测量为研究地球形状，精化大地水准面提供重力数据，为地球物理和地质方面的研究提供重力资料。现有的海底重力测量装备由于一般采用比较大型的重力测量模块及相关安装调整支架，导致重力测量装备整体体积较大，使得进行海底重力测量必须配备大型起吊设备供沉放和提升使用，操作极其麻烦，需要多人配合才能完成，而且成本较高，一次下水操作只能在一个地点测量，机动性能较差。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种水底定点测量重力仪，能够搭载于水下遥控机器人，实现灵活机动的定点测量，提高测量效率，降低使用成本。

本发明的第二个目的在于提供一种用于搭载上述水底定点测量重力仪的水下遥控机器人。

一种水底定点测量重力仪，包括:

密封舱；

设置于所述密封舱内的重力测量机构，所述重力测量机构包括自悬平支架和设置在自悬平支架上的重力传感器，所述自悬平支架能够使所述重力传感器在重力作用下相对于所述密封舱至少在三维坐标系中绕X轴以及Y轴转动，以保持水平测量姿态。

优选地，所述自悬平支架包括外环以及内环，所述内环的两端可绕X轴转动地连接于所述外环，所述重力传感器的两端可绕Y轴转动地连接于所述内环。

优选地，所述重力测量机构还包括筒体，所述自悬平支架设置于所述筒体内，所述外环的两端固定设置于所述筒体的内壁。

优选地，所述密封舱包括上盖、舱体以及底盖，所述舱体的两端分别与所述上盖以及所述底盖可拆卸密封连接，所述重力测量机构通过设备安装支架设置于所述上盖、所述舱体以及所述底盖中的至少一个。

优选地，所述设备安装支架包括安装板、减震器以及支撑柱，所述安装板通过所述减震器安装于所述支撑柱，所述重力测量机构设置于所述安装板。

优选地，所述支撑柱设置有多个，每个所述支撑柱分别设置有所述减震器，所述安装板与各个所述减震器连接。

优选地，所述重力测量机构还包括电池、电源板组件以及主控板，所述设备安装支架还包括固定件，所述电池、所述电源板组件以及所述主控板均通过所述固定件固定于所述上盖或所述底盖。

优选地，所述上盖与所述舱体之间以及所述底盖与所述舱体之间分别通过螺纹连接且通过螺纹紧固件锁紧。

优选地，所述上盖与所述舱体的内壁、外壁以及上端端面中的至少一处之间以及所述底盖与所述舱体的内壁、外壁以及下端端面中的至少一处之间设置有密封结构。

一种水下遥控机器人，包括机器人本体，所述机器人本体搭载有如上任意一项所述的水底定点测量重力仪，实现按照预定多个位置进行机动定点的多点测量。

由以上技术方案可以看出，本发明提供的水底定点测量重力仪具有以下有益效果：