[发明专利]道路倾角检测方法和检测系统

权利要求书

1.一种道路倾角检测方法，其特征在于，包括：

通过目标道路附近设置的现有的摄像头和毫米波雷达分别采集该目标道路的视觉数据和雷达数据；

根据摄像头采集到的目标道路的视觉数据在所述目标道路的图像信息上确定至少三个目标点，一个目标点对应一个目标物体，且所述目标点为所述图像信息上与其对应的目标物体与所述目标道路接触区域的点；

将毫米波雷达采集到的所述目标道路的雷达数据与所述视觉数据进行时空对齐，获取所述目标道路的对齐雷达数据，所述对齐雷达数据包括所述视觉数据涉及的多个物体在采集所述视觉数据时的空间位置坐标；

根据所述目标道路的对齐雷达数据分别获取所述至少三个目标点的空间位置信息，所述空间位置信息包括与目标点对应的实体点的空间位置坐标；

根据分别与所述至少三个目标点对应的实体点的空间位置坐标获取所述目标道路的道路倾角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路的对齐雷达数据分别获取所述至少三个目标点的空间位置信息，所述空间位置信息包括与目标点对应的实体点的空间位置坐标包括：

根据所述目标道路的对齐雷达数据，在所述目标道路的图像信息上确定分别与所述至少三个目标点对应的至少三个参照点，并获取所述至少三个参照点在所述摄像头的图像坐标系中的二维坐标，以及所述至少三个参照点对应的实体点在与所述图像坐标系对应的空间坐标系中的三维坐标；

根据所述至少三个参照点在所述摄像头的图像坐标系中的二维坐标确定所述至少三个目标点在所述图像坐标系中的二维坐标；

根据所述至少三个参照点对应的实体点在所述空间坐标系中的三维坐标确定所述至少三个目标点对应的实体点在所述空间坐标系中的第三维坐标值；

根据所述至少三个目标点在所述图像坐标系中的二维坐标和对应的实体点在所述空间坐标系中的第三维坐标值，确定所述至少三个目标点对应的实体点在所述空间坐标系中的三维坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路的对齐雷达数据，在所述目标道路的图像信息上确定分别与所述至少三个目标点对应的至少三个参照点包括：

根据所述目标道路的视觉数据通过深度神经网络在所述目标道路的图像信息上确定所述视觉数据涉及的多个物体的视觉识别框；

根据所述目标道路的对齐雷达数据在所述目标道路的图像信息上确定所述视觉数据涉及的多个物体的雷达识别框；

获取所述多个物体的视觉识别框与所述多个物体的雷达识别框在所述图像信息上的重合区域；

将重合区域大于或等于预设阈值的视觉识别框与雷达识别框确定为标识同一物体的识别框组；

若根据所述多个物体的视觉识别框与所述多个物体的雷达识别框获取到至少三个标识同一物体的识别框组，获取其中至少三个识别框组作为目标识别框组；

从所述目标识别框组包括的视觉识别框标识的目标物体与目标道路的接触区域中选取对应于所述目标物体的目标点；

根据所述目标识别框组包括的雷达识别框对应的对齐雷达数据获取与所述目标点对应的参照点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述多个物体的视觉识别框与所述多个物体的雷达识别框在所述图像信息上的重合区域包括：

采用以下公式计算任意一个视觉识别框与任意一个雷达识别框的重合区域：

其中，代表视觉识别框的覆盖区域，代表雷达识别框的覆盖区域。

5.根据权利要求1至4任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述将毫米波雷达采集到的所述目标道路的雷达数据与所述视觉数据进行时空对齐，获取所述目标道路的对齐雷达数据包括：

根据所述毫米波雷达的空间坐标系和所述摄像头的空间坐标系，将所述雷达数据投影至所述摄像头的空间坐标系，获取与所述视觉数据在空间上对齐的雷达数据；

根据所述雷达数据的采集时间和所述视觉数据的采集时间，将与所述视觉数据在空间上对齐的雷达数据外推至所述视觉数据的采集时间，获取与所述视觉数据在时间和空间上均对齐的所述对齐雷达数据。