[发明专利]道路倾角检测方法和检测系统

说明书

本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种道路倾角检测方法和检测系统，所述道路倾角检测方法，包括：根据摄像头采集到的目标道路的视觉数据在目标道路的图像信息上确定至少三个目标点；将毫米波雷达采集到的目标道路的雷达数据与视觉数据进行时空对齐，获取目标道路的对齐雷达数据；根据目标道路的对齐雷达数据分别获取至少三个目标点的对应的实体点的空间位置坐标；根据分别与至少三个目标点对应的实体点的空间位置坐标获取目标道路的道路倾角。本发明实现了一种通过道路侧设备检测道路倾角的方案，避免了需要通过设置有专用的坡度角测量装置的车辆才能获取到道路倾角的问题，提高了道路倾角检测的便捷性和实用性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种道路倾角检测方法和检 测系统。

背景技术

随着人工智能、传感器技术的快速发展和新型智慧城市建设的推进， 智慧交通具有良好的发展前景和广阔的市场空间，受到了广泛的关注。

相关技术中，智慧交通系统需要对道路倾角进行测量，以便于更好地 构建三维道路地图。具体的，该智慧交通系统可以借助道路上行驶的车辆 上设置的专用设备在行驶过程中对道路坡度进行测量，但是该方法需要车 辆设置专用的设备坡度角测量装置，例如陀螺仪，增加了车辆的硬件成本； 同时，上述方法也导致智慧交通系统无法对初次使用的道路，即之前没有 车辆行驶的道路进行倾角估测，进而导致智慧交通系统的道路预测性能较低，用户体验不佳。

发明内容

为了解决相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种道路倾角检 测方法和检测系统。

第一方面，本公开实施例中提供了一种道路倾角检测方法。

具体地，所述道路倾角检测方法，包括：

根据摄像头采集到的目标道路的视觉数据在所述目标道路的图像信 息上确定至少三个目标点，一个目标点对应一个目标物体，且所述目标点 为所述图像信息上与其对应的目标物体与所述目标道路接触区域的点；

将毫米波雷达采集到的所述目标道路的雷达数据与所述视觉数据进 行时空对齐，获取所述目标道路的对齐雷达数据，所述对齐雷达数据包括 所述视觉数据涉及的多个物体在采集所述视觉数据时的空间位置坐标；

根据所述目标道路的对齐雷达数据分别获取所述至少三个目标点的 空间位置信息，所述空间位置信息包括与目标点对应的实体点的空间位置 坐标；

根据分别与所述至少三个目标点对应的实体点的空间位置坐标获取 所述目标道路的道路倾角。

可选的，所述根据所述目标道路的对齐雷达数据分别获取所述至少三 个目标点的空间位置信息，所述空间位置信息包括与目标点对应的实体点 的空间位置坐标包括：

根据所述目标道路的对齐雷达数据，在所述目标道路的图像信息上确 定分别与所述至少三个目标点对应的至少三个参照点，并获取所述至少三 个参照点在所述摄像头的图像坐标系中的二维坐标，以及所述至少三个参 照点对应的实体点在与所述图像坐标系对应的空间坐标系中的三维坐标；

根据所述至少三个参照点在所述摄像头的图像坐标系中的二维坐标 确定所述至少三个目标点在所述图像坐标系中的二维坐标；

根据所述至少三个参照点对应的实体点在所述空间坐标系中的三维 坐标确定所述至少三个目标点对应的实体点在所述空间坐标系中的第三 维坐标值；

根据所述至少三个目标点在所述图像坐标系中的二维坐标和对应的 实体点在所述空间坐标系中的第三维坐标值，确定所述至少三个目标点对 应的实体点在所述空间坐标系中的三维坐标。

可选的，所述根据所述目标道路的对齐雷达数据，在所述目标道路的 图像信息上确定分别与所述至少三个目标点对应的至少三个参照点包括：