[发明专利]一种海参捕捞装置

说明书

一种海参捕捞装置，属于海参捕获设备技术领域。其特征在于：存储装置（1）与蓄电池（3）固定连接，存储装置（1）上设置有用于对捕捞机器人（4）夹紧的夹紧部，蓄电池（3）上设置有充电头发射端（8），捕捞机器人（4）上设置有与充电头发射端（8）对接的充电头接收端，捕捞机器人（4）上设置有暂存装置，暂存装置的底部设置有海参漏口，暂存装置的底部还设置有将海参漏口打开或封闭的阻挡装置。本海参捕捞装置实现了对捕捞机器人充电，保证捕捞机器人的续航，存储装置能够与暂存装置对接，阻挡装置将海参漏口打开，能够使暂存的海参进入到存储装置内存储，可以多个捕捞机器人协同作业，既增大了捕捞面积，又提高了捕捞速度。

技术领域

一种海参捕捞装置，属于海参捕获设备技术领域。

背景技术

随着人们对健康生活的追求，我国市场每年都对海参有大量需求且呈增长趋势，市面上存在着海参供应不足的问题，而海参市场的供求关系会极大影响海参的价格。如何高效率、大面积捕捞海参是目前海参养殖产业急需解决的问题。且采用水下机器人捕捞海参效率低下的主要原因是不能实现大面积捕捞，机器人在水下工作时间短，导致目前海参捕捞仍以人工为主。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种多个捕捞机器人能够同时作业，捕捞面积大，捕捞速度快的海参捕捞装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该海参捕捞装置，其特征在于：包括捕捞机器人、蓄电池以及存储装置，蓄电池固定设置，存储装置与蓄电池固定连接，存储装置上设置有用于对捕捞机器人夹紧的夹紧部，蓄电池上设置有充电头发射端，捕捞机器人上设置有与充电头发射端对接的充电头接收端，捕捞机器人上设置有暂存装置，暂存装置的底部设置有海参漏口，暂存装置的底部还设置有将海参漏口打开或封闭的阻挡装置。

优选的，所述的捕捞机器人包括机器人主体、捕捞机械手以及检测模块，检测模块设置在机器人主体的顶部，捕捞机械手安装在机器人主体的侧部，捕捞机械手上设置有柔性夹爪，机器人主体上安装有若干推进器。捕捞机械手通过柔性夹爪捕捞海参，避免对海参造成破坏，检测模块能够对海参进行检测，保证捕捞机械手捕捞速度快。

优选的，所述的捕捞机器人还包括安装在机器人主体侧部的清障机械手，清障机械手和捕捞机械手设置在机器人主体的同一侧。清障机械手和捕捞机械手设置在机器人主体的同一侧，清障机械手能够实现清障，方便捕捞机械手捕捞海参，保证海参捕捞更加顺畅。

优选的，所述的推进器包括行走推进器以及垂直推进器，行走推进器安装在机器人主体的侧部，且行走推进器环绕机器人主体间隔设置有若干个，垂直推进器安装在机器人主体的顶部。行走推进器能够推动机器人主体行进，垂直推进器能够推动机器人主体升降，使捕捞机器人动作灵活。

优选的，所述的机器人主体的两侧均设置有履带，各履带均连接有行走电机。机器人主体的两侧设置有履带，可以直接在水底行走，能够避免受到障碍的阻挡。

优选的，所述的检测模块包括设置在机器人主体顶部一侧的摄像头以及激光扫描仪，机器人主体的顶部还设置有探照灯。通过激光扫描仪和摄像头实现了光学传感器和视觉算法相配合的方式对海参的识别，保证识别更加准确，探照灯能够对前侧提供光照，保证检测更加准确。

优选的，所述的阻挡装置包括挡板，挡板环绕海参漏口设置有若干块，各挡板均连接有带动其摆动的动力装置，使各挡板相配合将海参漏口封闭或打开。挡板设置有若干块，动力装置带动挡板摆动，以实现对海参漏口的封闭和打开，操作方便。

优选的，所述的阻挡装置还包括转盘以及挡板连杆，转盘可转动的设置在海参漏口的下侧，转盘上设置有与海参漏口正对的通孔，挡板可摆动的安装在海参漏口的下侧，挡板连杆与挡板一一对应，挡板连杆的一端与挡板铰接，另一端与转盘铰接，动力装置与转盘相连，并带动其转动。各挡板均通过挡板连杆与转盘连接，动力装置带动转盘转动，转盘通过挡板连杆带动挡板摆动，结构简单，且工作稳定，不容易发生损坏。