[发明专利]一种采用双支腿结构的履带行走支腿机构

说明书

本发明公开了一种采用双支腿结构的履带行走支腿机构，包括支腿、履带底盘和与连接座，所述支腿包括固定支腿和活动支腿，所述固定支腿包括固定支腿外筒和固定支腿内筒，所述活动支腿包括活动支腿外筒和活动支腿内筒，所述固定支腿内筒与活动支腿内筒之间通过补偿油缸连接；所述活动支腿内设置有支腿油缸；所述连接座上开设有腰型孔，所述固定支腿内筒通过调节销轴与腰型孔匹配连接，所述活动支腿内筒通过连接销轴与连接座连接。本申请的履带行走支腿机构，解决现有单支腿行走机构在下潜时履带底盘容易在水流冲击下绕铰点产生较大角度的偏转的问题，使设备的行走机构更加合理，避免因履带过度偏转带来的设备损坏问题，提升了设备的安全性。

技术领域

本发明涉及支腿技术领域，具体涉及一种采用双支腿结构的履带行走支腿机构。

背景技术

随着我国基础设施建设规模的迅速发展，各种水工构筑物、水利工程等建设项目日益增加，在水工构筑物、水利工程等建设项目的施工过程中，涉及到水下铺石、平整等基础施工作业。

目前国内外采用较多的是船舶运载和抛填石料，再以人工潜水作业对抛填石料进行平整，该种施工方式不仅受风浪影响极大，施工天数少，影响工程的整体进度，而且劳动强度大，施工安全性差且作业效率低。

为实现机械化、自动化、智能化施工，现有技术中，出现了一些水下铺石机器人，水下铺石机器人通常采用履带行走(底盘)，在履带行走上需设置支腿机构，以便支持机身主体等结构。

现有的水下铺石机器人履带行走支腿机构采用的是单支腿结构，在整机下潜或上浮时，履带底盘容易绕铰点产生较大角度的偏转并缺乏调整手段，若履带底盘偏转较大角度并接触地面，会对履带底盘产生较大冲击，极易损坏支腿机构。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种适用于水下铺石机器人的采用双支腿结构的履带行走支腿机构，解决现有单支腿行走机构在下潜时履带底盘容易在水流冲击下绕铰点产生较大角度的偏转的问题，使设备的行走机构更加合理，避免因履带过度偏转带来的设备损坏问题，提升了设备的安全性。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：一种采用双支腿结构的履带行走支腿机构，包括支腿、履带底盘和与履带底盘固定连接的连接座，所述支腿包括固定支腿和活动支腿，所述固定支腿包括竖向滑动套接的固定支腿外筒和固定支腿内筒，所述活动支腿包括竖向滑动套接的活动支腿外筒和活动支腿内筒，所述固定支腿内筒与活动支腿内筒之间通过补偿油缸连接；所述活动支腿内设置有支腿油缸，所述支腿油缸的缸筒与活动支腿外筒连接，所述支腿油缸的活塞杆与活动支腿内筒连接；所述连接座上开设有腰型孔，所述固定支腿内筒通过调节销轴与腰型孔匹配连接，所述活动支腿内筒通过连接销轴与连接座连接。

进一步，所述支腿油缸的缸筒顶部设置有支腿油缸座，所述支腿油缸座通过螺栓与活动支腿外筒的顶部固定连接。

进一步，所述支腿油缸的缸筒顶部通过缸筒销轴与支腿油缸座连接。

进一步，所述支腿油缸的活塞杆底部通过活塞杆销轴与活动支腿内筒连接。

进一步，所述固定支腿外筒和活动支腿外筒之间通过横梁连接。

进一步，所述固定支腿外筒、固定支腿内筒、活动支腿外筒和活动支腿内筒均为矩形筒状结构。

本发明的有益效果：