[发明专利]一种测距方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，包括：

获取目标装置上的采集设备采集的当前帧路面图像；

基于所述当前帧路面图像，确定所述目标装置与所述当前帧路面图像中的目标对象的待调整距离信息；

基于所述目标对象在所述采集设备采集的多帧历史帧路面图像中相邻两帧路面图像中的尺度之间的尺度变化信息、以及所述多帧历史帧路面图像中每帧历史帧路面图像中的所述目标对象与所述目标装置之间的历史第一距离信息，对所述待调整距离信息进行调整，得到所述目标装置与所述目标对象之间的当前第一距离信息。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述对所述待调整距离信息进行调整，得到所述目标装置与所述目标对象之间的当前第一距离信息，包括：

对所述待调整距离信息进行调整，直至所述尺度变化信息的误差量最小，得到调整后的距离信息；其中，所述误差量基于所述待调整距离信息、所述尺度变化信息以及所述多帧历史帧路面图像中每帧历史帧路面图像对应的历史第一距离信息确定；

基于所述调整后的距离信息，确定所述当前第一距离信息。

3.根据权利要求2所述的测距方法，其特征在于，所述基于所述调整后的距离信息，确定所述当前第一距离信息之前，所述测距方法还包括：

对所述当前帧路面图像进行目标检测，确定所述当前帧路面图像中包含的所述目标对象的检测框的位置信息；

基于所述检测框的位置信息、以及所述采集设备的标定参数，确定当前第二距离信息；

所述基于所述调整后的距离信息，确定所述当前第一距离信息，包括：

基于所述当前第二距离信息、所述多帧历史帧路面图像中的每帧历史帧路面图像中所述目标对象与所述目标装置之间的历史第二距离信息、该帧历史帧路面图像对应的所述历史第一距离信息以及所述调整后的距离信息，确定针对所述调整后的距离信息的距离偏置信息；

基于所述距离偏置信息对所述调整后的距离信息进行调整，得到所述当前第一距离信息。

4.根据权利要求3所述的测距方法，其特征在于，所述基于所述当前第二距离信息、所述多帧历史帧路面图像中的每帧历史帧路面图像中所述目标对象与所述目标装置之间的历史第二距离信息、该帧历史帧路面图像对应的所述历史第一距离信息以及所述调整后的距离信息，确定针对所述调整后的距离信息的距离偏置信息，包括：

基于所述当前第二距离信息以及所述多帧历史帧路面图像中的每帧历史帧路面图像对应的所述历史第二距离信息，确定由所述多帧历史帧路面图像中的每帧历史帧路面图像对应的所述历史第二距离信息和所述当前第二距离信息拟合成的第一拟合曲线的第一线性拟合系数；

基于所述多帧历史帧路面图像中的每帧历史帧路面图像对应的所述历史第一距离信息以及所述调整后的距离信息，确定由所述多帧历史帧路面图像中的每帧历史帧路面图像对应的所述历史第一距离信息和所述调整后的距离信息拟合成的第二拟合曲线的第二线性拟合系数；

基于所述第一线性拟合系数和所述第二线性拟合系数，确定针对所述调整后的距离信息的距离偏置信息。

5.根据权利要求3或4所述的测距方法，其特征在于，所述基于所述检测框的位置信息、以及所述采集设备的标定参数，确定所述当前第二距离信息，包括：

基于所述检测框的位置信息，获取所述检测框中设定角点的像素坐标值；

基于所述设定角点的像素坐标值、所述采集设备的标定参数以及在确定所述采集设备的标定参数时使用的车道线消失点的像素坐标值，确定所述当前第二距离信息。